发明专利已授权

基于实时测量数据的并联机构动力学参数求解方法

📄 申请号：CN202110358211.2 📄 发布日：2026/07/07

著录项目信息

申请日

2021-04-01

申请人

洛阳理工学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构动力学参数辨识系统辨识

应用场景

工业机器人, 并联机床, 运动仿真平台, 精密定位, 智能装备

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摘要

基于实时测量数据的并联机构动力学参数求解方法，任选一个支链，对支链中的杆件进行受力分析，得到该杆件所受约束力与力矩的线性无关方程式、该杆件所受力矩的线性无关方程式；在运动平台建立局部坐标系，得出运动平台所受力的关系方程式、运动平台所受力矩的关系方程式；通过捕捉支链的实时图像，得出每个支链中设有平面散斑的杆件的受力方程式；计算出动态外荷载；本发明提出的基于实时测量数据的并联机构动力学参数求解方法通过测量部分杆件变形情况，得出机构所有驱动力、外力、外力矩及各运动副约束力/力偶的信息。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241122

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20221118

✅ 授权

20210810

?? 实质审查的生效：

20210723

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：20 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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