发明专利已授权

一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法

Name: 一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法
Brand: 江苏大学
SKU: 2023100270423
Price: 18000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310027042.3 📄 发布日：2026/07/31

著录项目信息

申请日

2023-01-09

公开号

CN115963836B

公开日

2025-07-18

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_43

IPC 分类号

G05D1_43 , G05D1_242 , G05D1_243 , G05D1_633 , G05D1_644 , G05D109_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统车辆运动控制协同控制算法控制方法

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 车辆稳定性控制, 主动安全系统, 底盘集成控制

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摘要

本发明公开了一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法，包括以下步骤：步骤1、基于传感器获取的道路信息实时规划出期望路径；步骤2、基于车辆逆动力学模型对车辆进行前馈控制，优先满足路径跟踪精度和抗侧翻性能两个对行驶安全影响较大的控制目标；步骤3、设置综合评价模块用于评价前一个控制周期的前馈控制效果，得到各项性能分配权重，步骤4、在一个控制周期内不断重复由前馈控制模块中的传感器到反馈调节模块的闭环控制，直到周期结束从前馈控制模块进入下一周期。有益效果：使用逆动力学模型，克服了正向动力学模型阶数高、系统参数难确定、底盘执行系统非线性强等缺点，提高了系统反应速度和初始输出精度，降低了输出量的抖振。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115963836B

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平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为 18000.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种新型LQG控制方法

当前第 / 件

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