发明专利已授权

一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法

Name: 一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 2023100243498
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310024349.8 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-01-09

公开号

CN116107326B

公开日

2025-09-16

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_495

IPC 分类号

G05D1_495 , G05D1_46 , G05D1_65 , G05D1_644 , G05D101_10 , G05D109_20 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机飞行控制, 无人机自主导航, 无人机巡检, 无人机物流配送, 空中交通管理

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摘要

本发明公开了一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，采用一种自适应分数阶鲁棒控制方法，利用自适应增益调整法来估计模型不确定和外界扰动的未知上界，以此来抵消无人机模型中的集总干扰，提高四旋翼无人机轨迹跟踪性能，实现稳定快速的四旋翼无人机轨迹跟踪。本发明提供的一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法，提高了整个系统的稳定性与鲁棒性，满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度要求，显著提高了四旋翼无人机轨迹跟踪精度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116107326B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种建筑材料吊装用吊具

当前第 / 件

基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：110 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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