发明专利已授权

基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法

📄 申请号：CN201210418160.9 📄 发布日：2025/12/23

著录项目信息

申请日

2012-10-26

公开号

CN102967305B

公开日

2015-07-01

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G06T7_00 ,

技术画像

所属领域

图像识别图像识别无人机导航视觉定位

应用场景

无人机自动着陆, 无人机巡检, 无人机物流配送, 农业植保, 航拍测绘

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摘要

本发明公开了一种基于大小回字标志物的多旋翼无人机位姿获取方法，首先根据无人机与标志物的相对高度来确定目标标志物，所述标志物为外边长长度为10倍关系的正方形大小回字；其次根据确定的目标标志物，建立无人机CCD摄像头与目标标志物之间的关系模型；最后根据建立的模型，利用直接线性变换法获取无人机的方位角和相应时刻无人机的位置信息。该方法可以精确的获取无人机的位姿。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种四旋翼无人机分数阶递推滑模轨迹跟踪控制方法

当前第 / 件

一种高分异源遥感坍塌建筑物检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G01C21_00)

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