发明专利已授权

一种力反馈双边遥操作稳定控制方法

📄 申请号：CN201711131207.2 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2017-11-15

公开号

CN107932506B

公开日

2020-10-16

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统机器人控制遥操作技术控制方法

应用场景

工业自动化, 远程操控, 医疗器械, 特种作业

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摘要

本发明公开了一种力反馈双边遥操作稳定控制方法，通过前向通信通道和反向通信通道存在的有界随时时延和主控制模块采用的H∞控制算法，对有界时延情形下的力反馈双边遥操作系统进行稳定控制，并对系统的扰动等不确定性具有较好的鲁棒性，从控制模块采用反演滑模控制算法，实现快速响应，可处理遥操作系统中的各种不确定性，对干扰不敏感。最终达到灵活快速控制，并在稳定控制的前提下提高系统的跟踪性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：119 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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