发明专利已授权

一种基于位置指纹和PDR算法的融合人行定位方法

📄 申请号：CN202110674546.5 📄 发布日：2026/08/12

著录项目信息

申请日

2021-06-17

公开号

CN113566820B

公开日

2023-05-16

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20 , G01C21_00 , G01C21_16 , G01S5_02 ,

技术画像

所属领域

室内定位室内定位行人航位推算位置指纹定位

应用场景

室内导航, 人员定位, 应急救援, 智慧商场, 机场导航

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摘要

本发明公开了一种基于位置指纹和PDR算法的融合人行定位方法，将参考点定位数据进行坐标转换，得到平面坐标系下定位数据，并分别利用位置指纹算法以及PDR算法分别根据转换后的平面坐标系下定位数据进行计算，得到第一定位坐标以及第二定位坐标，并计算融合判断值，判断是否满足预设融合阈值，若满足则通过扩展卡尔曼滤波以及粒子滤波分别进行一阶融合以及二阶融合，得到最终定位数据，否则直接将第一定位坐标作为最终定位坐标；本发明对室内定位数据进行融合，提高了定位精度，解决了传统位置指纹算法定位不稳定以及PDR算法无法确定初始位置、定位精度不高且存在累计误差的问题，具有成本低、定位精度高且适配性高的优点，可以广泛应用于多场景中。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230516

✅ 授权

20211116

?? 实质审查的生效：

20211029

📄 公开

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