一种基于UWB三角定位与指纹信息的室内混合定位方法，首先将定位区域进化划分，并固定定位基站的坐标；为定位区域设置参考点，采集人员携带UWB标签，在参考点采集UWB标签指纹数据，指纹数据包括UWB标签与基站的距离数据，UWB标签与基站间的信道脉冲响应数据；建立指纹数据库，建立区域数据库与UWB信道脉冲响应数据库；采集定位标签的指纹数据，使用指纹信息中的距离信息，判定标签所在区域；根据不同的区域使用不同的定位算法解算标签坐标。本发明通过结合不同的定位算法，缓和了NLOS环境导致定位性能下降的问题，同时减少了计算的复杂度，提升了室内定位NLOS与LOS混合场景下的定位精度。
📄 2021103061416
📂 H04W4_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-03-23
一种基于改进三边测量法的室内RSSI多点定位方法，先计算待测节点与信标节点距离，然后使用相应距离经过基于改进三边测量法的室内RSSI多点定位方法反算出待测节点坐标；对于计算待测节点与信标节点距离，依据无线电波或声波在介质中传输，信号功率是随传播距离衰减的原理，可利用公式将RSSI信号转换为相应的距离；对于形成最终定位位置，按照RSSI值前三大、距离前三小、RSSI值最大及其附近两节点选取三组信标节点数据，由三边测量法得到三个定位粗坐标；通过取三个定位粗坐标对应三角形的几何中心得到未知节点坐标，形成最终定位位置。本发明减小定位误差，有效提升了室内多点定位的精度，提高了室内多点定位结果的可信度。
📄 2021106702703
📂 H04W4_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-17
本发明公开了一种室内区域中的实时导航方法，根据实际室内区域地图，将室内区域划分为若干个子区域，将整个室内区域抽象为连通图，每个子区域为连通图中的节点，每扇门为连通图中的边，然后获取导航的起始子区域和终点子区域，在连通图中找到对应的起始节点和终点节点，初始化连通图中的任意边和任意节点的属性，将连通图中所有边放入最小堆，并根据边的属性进行排序，然后从最小堆中取出排序最小的边，开始搜索到达终点节点的路径，直到搜索到终点节点，返回路径搜索结果，根据路径搜索结果进行导航。本发明在保证得到最优导航路径的同时，使室内导航过程更加实时高效。
📄 2023100920652
📂 G01C21_20
👤 浙江工业大学
📅 2023-01-17
基于双目摄像头和超宽带融合的室内单人定位方法，首先在室内环境中布设超宽带基站和放置双目摄像头。接着在已标定过的双目摄像头所拍摄的左右图像上进行人体姿态估计，获取到人体部位后进行匹配。然后计算匹配部位的像素视差值，利用视差模型，计算出人在双目摄像头坐标系下的二维坐标位置。最后将摄像头定位数据和超宽带定位数据进行融合得到人的最终二维坐标位置。本发明通过人体姿态估计得到部位像素点，进而匹配和定位，相比较于检测人的边框并匹配特征点的定位算法，减少了背景特征点匹配带来的影响，提高了视觉定位的精度。另外融合了超宽带定位数据，实现在室内中人离摄像头较近时有极高的定位精度，人离摄像头较远时有较高的定位精度。
📄 2022103487057
📂 G06T7_80
👤 浙江工业大学
📅 2022-04-01
本发明公开了一种基于动态环境的自适应室内融合定位方法，首先，基于CIR进行离线阶段的定位点参数采集；基于5G定位基站对待测定位目标进行参数获取及分析；其次，基于多边定位法和CIR指纹定位法对待测目标定位，并对预测位置和实际位置进行误差分析；以多边定位法测量的位置为测试值，CIR指纹定位法预测的位置为预测值，根据两者的误差，进行基于均方误差的融合计算，估算最优的位置；最后，基于室内环境变化自适应的融合定位。本发明能够通过检测室内的变化，从而进行5G定位基站切换与误差修正，使得定位模型在适应环境变化的同时提高预测准确率。
📄 2020110389581
📂 H04W4_33
👤 南京邮电大学
📅 2020-09-28
本发明涉及一种面向室内位置信息群体众筹的混合激励方法，应用众筹参与思想，考虑众筹者提供室内位置信息质量差异，设计采用最大信息系数的相关性分析过滤潜在恶意众筹者，以及采用加权聚类与ReliefF融合的无监督学习算法量化数据质量，如此基于关于目标位置信标感知数据的获得，设计实现目标位置所对应标记信息的获得，实现室内各目标位置的逻辑定位，并且在应用中，引入混合激励框架，激励感知众筹者为高质量的感知服务提供高质量的感知数据，满足感知众筹者个人理性、近似最大化感知平台效能，而且在质量保证和效能管理方面，相对已有方法具有更好的性能。
📄 2021107587717
📂 H04W4_02
👤 南京邮电大学
📅 2021-07-05
本发明公开了一种基于派生指纹迁移的室内智能定位方法，首先由5G基站采集室内不同参考点的RSS，入射角以及位置信息，边缘服务器结合RSS与入射角信息进行三类指纹派生，并结合参考点位置信息以及最优K值构建离线派生纹库；最后通过待测点最优K值在线选择方法以及考虑环境时变的KNN模型迁移机制进行室内定位，在低离线数据再采集下，以将更好的定位结果发送给待测设备。本发明采用派生指纹对常用的指纹特征的不足进行了改进，另外通过待测点K值在线最优选择方法确定KNN定位模型的K值选择以提高模型定位精度，此外，采用迁移学习定位算法，在低数据采集成本下，有效的提升场景时变的室内定位精度，有非常广阔的应用前景。
📄 2022103308112
📂 H04W4_02
👤 南京邮电大学
📅 2022-03-30
本发明公开了一种优化等间隔指纹采样个数的无线室内定位方法，通过在室内布置以UWB无线通信设备作为锚节点的定位环境，并将TOA作为指纹的组成元素，然后通过对机器学习模型的训练和测试过程使得定位目标能够自适应的进行定位；在训练阶段，本发明在定位空间内等间隔指纹采样，将采集到的指纹信息组成指纹数据集；从指纹数据集中选取部分指纹信息作为训练集，使得位置信息和指纹特征信息能够实现映射，并且使用测试集去测试在该指纹个数下的定位精度；逐次增加训练的指纹个数，使用测试集去测试定位精度的变化；当定位精度变化率低于本发明设定的阈值时，从而找出最合理的指纹个数进行定位，兼顾可靠的定位精度以及较高的运算效率。
📄 2020101818592
📂 H04W4_02
👤 南京邮电大学
📅 2020-03-16
本发明所述基于多维尺度MDS分析的室内WLAN信号平面图构建与定位方法，首先在离线阶段对目标区域内用户的运动路径模式进行观测，并根据观测得到的运动路径模式进行信号序列采集；然后，利用MDS方法对采集的信号序列进行降维处理，并绘制每种路径模式所对应的信号平面图；其次，将信号平面图转换为灰度图像，并进行特征提取与神经网络训练；最后在定位阶段，将新采集的信号序列转换成灰度图像并进行特征提取，利用训练得到的神经网络，对新采集信号序列进行模式判别，进而估计得到用户的运动轨迹与方向。本发明能够运用于无线电通信网络环境，主要面向室内无线局域网定位方法，解决了传统的指纹定位方法中需要投入大量的人力和物力资源的问题。
📄 2015104563170
📂 H04W64_00
👤 重庆邮电大学
📅 2015-07-29
本发明公开了一种基于融合UWB的视觉SLAM的室内定位与导航的方法。本发明包括通过传感器获取环境的图片，构建点云地图，根据相邻两帧图片中ORB特征点匹配获取相邻图片的位姿，同时利用UWB实现定位，记录传感器的位置信息，随后按照一定的路线移动传感器获取位姿，构建地图，并记录每次切换位置后的坐标，通过计算TOF算法获取的当前位置与之前位置是否重复辅助图片相似度检测进行回环检测，并且计算偏移量，将TOF算法的位置关系对于偏移量进行校正，调整机器人位姿，修正点云地图。本发明不仅在正常环境中具备良好的导航定位功能，还可在复杂的室内环境中进行精确定位，并且以较高的准确度为环境建立三维模型。
📄 2019109496804
📂 G01C21_20
👤 杭州电子科技大学
📅 2019-10-08
一种利用地磁的室内定位方法，包括以下步骤：步骤一、采集地磁生成指纹：采集的地磁通过纵向插值、横向扩展的方式生成地磁数据库；步骤二、利用地磁波动及幅度判断干扰：(1)首先采集确定在无干扰或干扰较小情况下地磁强度μ；(2)利用采集的数据训练当地地磁的波动σ；(3)在线判断时，利用来判断当前地磁干扰的大小，地磁干扰越小表明罗盘的方向越可靠，即罗盘误差(4)利用磁场强度和磁场波动来判断如何使用地磁，当地磁干扰较小时使用PDR进行位置推导；当地磁特征明显时使用地磁定位；本发明的有益效果是：在地磁稳定，无明显干扰的情况下，使用罗盘指向，通过PDR方式推算用户位置。
📄 2019102104351
📂 G01C21_20
👤 北京智慧图科技有限责任公司
📅 2019-03-20
本发明公开了一种基于用户行为特征的室内定位方法及装置，其中方法包括蓝牙信标、移动终端，包括如下步骤：获取所述移动终端上室内导航系统的定位记录，根据所述定位记录判断当前用户是否为首次定位；如果当前用户不是首次定位，通过所述移动终端内置的陀螺仪检测当前用户的运动的检测值，判断所述检测值是否不小于预设的转弯校准值；如果所述检测值不小于预设的转弯校准值，对当前用户所处的位置进行校准。本发明可以在蓝牙信标节点稀疏部署的情况下，大幅提升定位精度，从而提升用户体验，降低部署及维护成本。
📄 2016101800130
📂 G01S1_08
👤 北京智慧图科技有限责任公司
📅 2016-03-25
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