发明专利已授权

一种基于A*与改进人工势场法的编队路径规划控制方法

📄 申请号：CN202111597829.0 📄 发布日：2025/12/05

著录项目信息

申请日

2021-12-24

公开号

CN114326726A

公开日

2022-04-12

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_02

IPC 分类号

G05D1_02

技术画像

所属领域

路径规划路径规划编队控制人工智能算法

应用场景

无人机编队, 机器人协同, 智能物流, 无人驾驶, 军事侦察

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摘要

本发明公开了一种基于A*与改进人工势场法的编队路径规划控制方法，主要由全局路径规划和局部路径两部分组成，采用A*算法作为全局路径规划算法，生成最优路径，引导多机器人编队安全、快速的到达目标点。将最优路径划分为多个子目标点，构成子目标点序列，采用改进的人工势场法作为局部路径规划算法，将每一个子目标点作为人工势场法的虚拟目标点，在静态地图中有效避开障碍物，引导多机器人编队安全通过障碍物区域，保证路径规划的顺利进行，解决传统人工势场法目标点不可达的问题。并且缩短了多机器人系统编队路径规划的运动时间和运动距离。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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