发明专利已授权

一种基于人造引力场运动模拟的机器人运动规划方法

📄 申请号：CN202211021452.9 📄 发布日：2025/11/27

著录项目信息

申请日

2022-08-24

公开号

CN115327914B

公开日

2024-08-16

申请人

安徽机电职业技术学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机器人运动规划机器人运动规划人工势场法路径规划

应用场景

工业机器人, 移动机器人导航, 自动驾驶, 无人机避障, 智能仓储

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摘要

本发明公开了一种基于人造引力场运动模拟的机器人运动规划方法，包括以下步骤：步骤S1、在路径搜索空间中基于人工势场法在目标终点处构建对机器人的人造引力场，以及在空间故障点处构建对机器人的人造斥力场；步骤S2、量化机器人运动规划路径的路径曲折度，基于路径曲折度与S型函数为人造引力场和人造斥力场构建势场调节因子，并基于势场调节因子组合得到机器人的人造合力场；步骤S3、基于所述人造合力场在路径搜索空间中规划出搜索起点至目标终点的运动规划路径。本发明对运动规划路径的收敛性进行量化，并基于收敛性构建的人造引力场和人造斥力场的调节因子，避免了陷入局部最优问题，避免了陷入目标不可达的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种自动加压成型机

当前第 / 件

一种应用于数控车床上的卡盘扳手上料设备

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