本发明公开了基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，包括如下步骤：初始化地图信息；计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力；判断是否可以直接看到光源点；计算当前点所受光引力；计算当前点所受合力；计算当前顶芽生长方向并生长一个步长单位；判断新位置坐标是否在边界外或路障内；更新当前点为新位置储存新位置为路径点数组；判断当前点是否为目标点；输出路径点数组；RRT算法规划路径；判断是否可以找到新路径；三次Bezier曲线拟合；本发明提出算法大大提高了RRT算法的寻迹效果，传统RRT算法的采样是随机采样，这使得算法产生的树节点随着迭代次数的上升覆盖了整个地图区域。
📄 2018101386638
📂 G01C21_20
👤 浙江工业大学
📅 2018-02-10
本发明公开了一种基于窄带模型的多目的地的最短路径获取方法，其包括以下步骤S1、获取两两节点之间的距离；S2、获取主动关联节点和被动关联节点；S3、判断关联节点是否能构成完整路径，若是则进入步骤S7，否则进入步骤S4；S4、获取局部小回路和大距离节点；S5、锁定每个大距离节点的全局带宽，将局部小回路中节点的全局带宽加1；S6、判断是否能构成完整路径，若是则进入步骤S7，否则返回步骤S4；S7、验证是否存在更短路径，若是则进入步骤S8，否则输出结果；S8、将更短的路径作为新的备选最短路径，返回步骤S7。本发明避免了所有节点同时运算造成的庞大计算量，有效节约了计算资源并提高了路径获取效率。
📄 2020106017923
📂 G06Q10_047
👤 成都航空职业技术学院, 成都永峰科技有限公司
📅 2020-06-29
本发明涉及一种面向灾难应急的疏散规划方法及疏散规划系统，通过建立虚拟力场，将复杂的大规模疏散问题通过力场函数进行描述，并通过力场函数的负梯度方向决定人员的疏散方向，解决了对于复杂的灾难环境难以建模的问题，使问题描述简单，同时提升了算法的计算效率；而且能够将待疏散人员位置、避难场所分布及其容量等影响应急疏散规划的因素考虑在内，给待疏散人员提供及时的疏散引导，并且在算法的求解过程中，将应急避难场所实时剩余容量参数作为引力系数，使得整个疏散过程中避难场所的容量达到均衡状态，节省了大量疏散时间，随着疏散人数规模的增加，算法优势愈加明显。
📄 2017100703829
📂 G06Q10_04
👤 南京邮电大学
📅 2017-02-09
本申请公开了最优向避障策略，包括如下步骤：根据不同的障碍地形，引入难度系数，并设置种群个数、行进次数及步长，所述行进次数嵌套所述种群个数；初始化所述种群位置，基于成本函数寻优最佳粒子；更新所述种群方程；重复上述寻优过程并更新所述最佳粒子；将满足碰撞检测要求的所述最佳粒子对应节点按照所述行进次数依次加入足迹；自起始点将所述足迹的最佳节点与所述最佳粒子的对应节点依次连接，持续迭代有效行进，直至到达目标点以形成最优向避障路径，本申请的实施例可以实现路径的无分枝最优性有益效果。
📄 2022115690983
📂 G05D1_02
👤 青岛科技大学
📅 2022-12-08
本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标栅格地图；在所述目标栅格地图中确定多个目标点的坐标位置和多个目标对象的初始坐标位置；基于每个目标点的预设神经元活性信息和坐标位置，分别构建所述每个目标点对应的生物启发神经网络，所述预设神经元活性信息表征在所述对应的生物启发神经网络中所述每个目标点对应的神经元的预设活性状态信息；基于所述多个目标对象的初始坐标位置和所述每个目标点对应的生物启发神经网络对所述多个目标对象进行任务分配，确定每个目标对象的初始任务路径。利用本申请提供的方案能够实现多AGV的动态任务分配及路径规划，在减少任务路径总长度的基础上提升仓储物流的运输效率。
📄 2021107763973
📂 G01C21_20
👤 中汽创智科技有限公司
📅 2021-07-08
本发明公开一种用于视障人士导盲的路径规划与避障方法，运用机器视觉和人工智能技术对环境进行3D建模，对环境中的静态和动态障碍物进行检测和识别，获取障碍物所在区域，并计算出相对视障人士的距离和方位，采用九方格地图进行有效行走路径规划，通过语音播报前方路况信息，提示视障人士行走与避障；本发明能在动态环境下，感知环境中障碍物的空间位置，规划出供视障人士行走的路线，为视障人士的出行提供方便。
📄 2021100990054
📂 G05D1_02
👤 杭州易享优智能科技有限公司
📅 2021-01-25
本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质；本发明实施例可以获取行驶意图信息、自身状态信息和环境信息，以及确定道路参考坐标系；根据行驶意图信息在交通参与对象中筛选出至少一个绕行障碍物；将绕行障碍物投影在道路参考坐标系中，得到道路参考坐标系中的绕行障碍物的静态边界点集合；根据绕行障碍物的静态边界点集合和自身状态信息，确定预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态；根据预设评估周期内自身与绕行障碍物之间的交互状态构建动态边界点集合；根据动态边界点集合进行路径规划，得到规划路径。在本发明实施例中，在路径规划中考虑了与低速动态障碍物之间的交互情况，由此，本方案能够提升行驶效率。
📄 2021100104265
📂 G01C21_34
👤 中智行科技有限公司
📅 2021-01-06
本发明公开了一种用于跟踪移动目标的路径规划方法，属于轮式机器人路径规划领域，包括实时观测目标位置的变化情况，根据移动目标变化的位置，选定临时目标，更新局部路径，当到达当前选定的临时目标之前，根据目标移动的情况，选定下一时刻的临时目标，到达临时目标后继续前进，在追上移动目标之前，不断选定临时目标，直到追上目标为止；同时在规划的时候，能够不断调整局部采样步长使其更加适合局部规划。本发明能够使全局路径更短，同时大大减少了整个过程的规划次数，减少了计算量。
📄 2022111247939
📂 G05D1_43
👤 燕山大学
📅 2022-09-15
本申请实施例公开了一种扫地机基座选择方法、装置、存储介质及设备。该方法包括：若检测到基座连接触发事件，则确定基座连接需求类型；根据所述基座连接需求类型确定候选基座；其中，所述候选基座的功能类型与所述基座连接需求类型相适配；从所述候选基座中按照预设规则确定目标基座。本申请实施例所提供的技术方案，扫地机可以通过不同需求类型自主选择最适合的基座，提高了工作效率。
📄 2020108022729
📂 A47L11_24
👤 湖州创感科技有限公司
📅 2020-08-11
本发明涉及一种基于多无人机辅助数据收集的路径规划方法，包括以下步骤：在目标区域内目标被分为若干集群，用户坐标在集群中随机产生，集群中有若干用户，且用户随机运动但并不会超过区域边界；无人机和用户的通信通道由时限链接主导，使用多无人机在无模型的情况下进行动态规划；使用Dueling‑DDQN算法优化无人机轨迹从而最大化用户覆盖。当用户的分布分散且可以在整个目标区域内自由移动，为了弥补单无人机在用户更分散的情况下覆盖不足的问题，使用多无人机辅助数据收集实现了更多的用户覆盖并能够优化出一条到达终点的最短路径，从而实现最大化用户覆盖；还提出Dueling‑DDQN算法，可以准确的估算神经网络输出值，规划无人机每步移动的动作，适用于其他不同的场景。
📄 2022104689408
📂 G05D1_10
👤 广东工业大学
📅 2022-04-29
本发明公开了一种火灾疏散路径的确定方法及装置，属于监控技术领域。所述方法包括：当目标区域发生火灾时，监控中心根据目标终端的位置信息和目标区域中多个不同位置上设置的监控节点上报的环境信息，为目标终端确定多个可行疏散路径和每个可行疏散路径的环境信息，并向目标终端发送该多个可行疏散路径和每个可行疏散路径的环境信息，以使被困人员可以对该多个可行疏散路径和每个可行疏散路径的环境信息有明晰的认知，从而做出理智的逃生选择，有利于目标区域中的被困人员进行安全疏散。
📄 2017103181089
📂 G06T19_00
👤 杭州海康威视数字技术股份有限公司
📅 2017-05-08
本发明提供一种路径确定方法、装置及设备，减少重复计算量，减少路径确定的耗时。该方法包括：在已构建的路网地图中为当前轨迹上的轨迹点确定对应的候选位置点；针对当前轨迹上的每一轨迹点对，轨迹点对由两个相邻轨迹点组成，依据该轨迹点对中轨迹点对应的候选位置点确定该轨迹点对所对应的候选位置点对；依据已记录的路网访问信息确定候选位置点对中两个候选位置点之间的最短路径；所述路网访问信息记录了已被访问的不同位置点之间的路径信息；依据每一轨迹点对所对应的候选位置点对中两个候选位置点之间的最短路径，在已构建的所述路网地图中确定出与当前轨迹匹配的目标路径。
📄 2019112754549
📂 G01C21_00
👤 嘉兴倍创网络科技有限公司
📅 2019-12-12
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