发明专利已授权

一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法

📄 申请号：CN201810783877.0 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2018-07-17

公开号

CN109100731B

公开日

2022-11-11

申请人

重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_06

IPC 分类号

G01S17_06 , G01S17_08 ,

技术画像

所属领域

机器人定位激光雷达技术扫描匹配算法机器人自主导航移动机器人机器人定位

应用场景

工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 服务机器人, 自动驾驶

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达扫描匹配算法的移动机器人定位方法，包括1.分别对激光雷达相邻两采样周期的扫描数据进行角点特征提取，得到参考角点特征点集和待配准角点特征点集；2.对参考角点特征点集和待配准角点特征点集进行关联特征点配对得到初步配对点集；3.求解参考角点特征点集和待配准角点特征点集之间的整体匹配参数旋转矩阵和平移矩阵；4.对设置匹配阈值，滤除旋转矩阵和平移矩阵之间的无效关联特征；5.计算机器人在相邻两采样周期内的运动增量以及完成当前时刻机器人位姿估计。本发明通过对室内结构化特征进行分析，以环境中存在的角点特征代替传统ICP算法中的原始激光雷达扫描数据点作为改进型ICP算法的输入数据，提高匹配算法效率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

自动驾驶接管风险评估和人机友好预警方法及预警系统

当前第 / 件

一种基于深度估计的单目视觉前向车辆距离检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G01S17_06)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：145 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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