发明专利已授权

基于局部特征编解码的自动驾驶3D目标检测方法

📄 申请号：CN202411558323.2 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2024-11-04

公开号

CN119445536B

公开日

2025-10-21

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_58

IPC 分类号

G06V20_58 , G06V20_64 , G06V10_25 , G06V10_82 , G06V10_764 , G06V10_766 , G06V10_80 , G06V10_44 , G06N3_0455 , G06N3_0464 ,

技术画像

所属领域

检测方法 3D目标检测深度学习自动驾驶感知检测方法

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 环境感知, 障碍物检测, 无人驾驶

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摘要

本发明涉及一种基于局部特征编解码的自动驾驶3D目标检测方法，属于自动驾驶道路车辆检测技术领域。该方法包括：S1：将道路点云数据输入Input网络模块进行预处理；S2：预处理后的数据通过三维主干网络模块进行三维特征提取；三维主干网络模块包括深层下采样卷积网络、自注意力编码模块和交叉注意力解码模块；S3：将三维特征输入到二维主干网络模块，将其投影到BEV视角下获取多尺度二维特征；二维主干网络模块包括基于Swin‑Transformer的自注意力位置编码模块和增强特征融合模块；S4：将三维特征和二维特征送入Head网络模块融合并获取分类和回归结果，输出车辆、行人和骑行者各类别的检测信息。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：118 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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