发明专利已授权

一种RGI-Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统

📄 申请号：CN202011373126.5 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2020-11-30

公开号

CN112611376B

公开日

2023-08-01

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_16

IPC 分类号

G01C21_16 , G01C21_14 , G01S7_48 , G01S7_4861 , G01S17_89 , G01S7_487 ,

技术画像

所属领域

水下导航定位组合导航系统多传感器融合定位水下导航技术水下导航定位

应用场景

水下测绘, 海洋资源勘探, 水下搜救, 海洋环境监测, 海底管道巡检

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摘要

本发明公开了一种RGI‑Lidar/SINS紧耦合AUV水下导航定位方法与系统，包括：通过捷联解算得到相应时刻包含AUV位置信息、姿态信息的导航信息；获取水下远距离、高清晰度的选通图像；对IMU输出信息进行预积分，获取AUV在不同时刻的IMU位姿约束；对当前帧的选通图像进行特征提取，并将上一帧选通图像作为参考帧与之进行特征匹配，获取视觉里程计约束；对当前帧选通图像进行回环检测，若检测到符合条件的回环帧图像，则将当前帧选通图像与相应回环帧图像进行特征匹配，获取回环检测约束；将上述三种约束作为约束关系加入到位姿图中进行联合优化，获取并输出优化后的AUV位姿；优化后的AUV位姿可作为惯性数据输入。本发明能满足广泛、长时间、远距离的水下导航定位的需求。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于BRB和LSTM模型的电力大数据用电异常检测方法及装置

当前第 / 件

一种基于胶囊网络的癫痫放电识别方法、系统和存储介质

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