发明专利已授权

一种误差可控的小线段轨迹光顺方法

📄 申请号：CN201811468150.X 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2018-12-03

公开号

CN109571473B

公开日

2021-10-12

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B23Q15_00 , G05B19_19 ,

技术画像

所属领域

数控加工数控加工轨迹插补运动控制

应用场景

数控机床加工, 工业机器人, 精密运动控制, 自动化制造

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摘要

一种误差可控的小线段轨迹光顺方法，包括如下步骤：步骤1、机器人轨迹点预处理：对整条轨迹的所有轨迹点进行遍历，根据轨迹点之间的距离和夹角进行分段，将整条轨迹划分为若干段折线段集合；步骤2、轨迹点光顺：遍历步骤1生成的折线段集合，对每一条折线段按照轨迹点误差阈值、弦高误差阈值、连续性要求和光顺要求，计算光顺轨迹。本发明将小线段轨迹光顺生成满足连续性、保形和误差要求的光顺轨迹，提高数控加工或工业机器人应用的工作效率和工作质量；光顺曲线适用于不同连续性和执行效率的需求；与现有过渡方法相比，本发明的光顺曲线能够控制轨迹点误差，达到插值的效果，从而能够保留轨迹点特征。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211012

✅ 授权

20190430

?? 实质审查的生效：

20190405

📄 公开

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