发明专利已授权

一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法

📄 申请号：CN202411881418.8 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2024-12-19

公开号

CN119458367B

公开日

2025-09-09

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

多智能体系统多智能体系统协同控制事件触发控制

应用场景

多机械臂协同作业, 工业自动化, 智能制造, 遥操作机器人, 分布式控制系统

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摘要

本发明公开了一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法。该方法包括：基于代数图论对多机械臂系统建立多机械臂系统模型；对所述多机械臂系统模型，通过分布式一致性控制算法对各机械臂进行算法控制；在对各机械臂进行一致性控制时，通过预设事件触发通信协议，控制各机械臂间的通信；当多个机械臂需要发送状态信息时，通过预设信道调度策略，对所述多个机械臂分配通信信道。本发明实施例中的技术方案，通过设计信道受限情况下基于事件触发的信道调度策略，提高机械臂通信信道的利用率，改善有限信道使用情况。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

多功能一体化污水处理设备

当前第 / 件

一种异硫氰基功能化的二氧化硅材料的制备方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：112 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

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