本发明公开了一种基于分布式自适应事件触发的多智能体一致性方法。本发明对现有方法进行了改进，包括：1）精简多智能体控制系统控制器协议的更新步骤；2）每个智能体只在自己的触发时刻更新，有效的降低了事件触发控制的更新频率。3)考虑到多智能体控制系统中存在的不确定性因素的影响，提出基于事件触发的自适应控制策略来克服。本发明无需进行复杂的指数运算以及获取全局坐标信息并进行复杂的数据融合操作，事件的触发相对独立，仅仅依赖于自身的触发时刻以及邻节点的相对状态。同时自适应参数估计方法的引入实现了多智能体控制系统参数的自估计与自优化，克服了多智能体控制系统设计时参数估计对全局信息不确定性依赖的缺点。
📄 2020111024626
📂 G05B13_04
👤 初源(嘉兴)智能技术有限公司
📅 2020-10-15
本发明公开了一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法，属于多智能体技术领域，包括以下步骤：S1、构建多智能体之间的通信关系，用通信拓扑模型来描述二阶多智能体系统；S2、构建二阶离散多智能体系统的动力学模型，设计出二阶离散多智能体系统下的矩阵尺度一致控制协议；S3、刻画两个系统矩阵、和拉普拉斯矩阵 特征值之间的关系，推出有向拓扑的一致性条件；S4、从网络结构、耦合增益和离散时间间隔对系统矩阵尺度一致的影响进行分析。本发明采用上述的一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法，使多智能体可以更好地适应现实生活中复杂的网络结构，实现网络中多智能体的有效协同，同时可以更加精确的反映个体状态间的复杂相互作用。
📄 2024118653788
📂 G06N3_008
👤 华东交通大学
📅 2024-12-18
本发明提供了一种基于固定时间的多智能体系统二分一致跟踪方法，使用符号图确定有向图中节点间的交互关系和设计规范变换矩阵D，与有限时间二分一致跟踪方法的不同，固定时间二分一致跟踪不需要系统的初始状态信息，就能实现系统的二分一致跟踪；最后提出了一种基于M矩阵的方法来估计李雅普诺夫函数中所有待估参数，确定固定时间情况下系统收敛时间上界。本发明的有益效果为：本发明为了提高收敛速度和打破需要系统初始状态的局限性，制定了固定时间控制协议来解决不确定有界输入下多智能体系统二分一致收敛问题，此外还设计了基于M矩阵的新方法，高效地确定系统固定时间收敛上界，从而有效地解决了现有的系统收敛时间上界难以估计的问题。
📄 2021100801283
📂 G05B13_02
👤 南通大学
📅 2021-01-21
本发明提供了非连续自时延多智能体系统一致性与饱和分布式控制方法，属于信息技术领域。利用具有时变控制增益的分布式负反馈控制器实现智能体之间状态信息交互。又考虑到实际系统运行环境与控制成本，增设外部饱和环节来将控制信号幅值限制在一个合理的范围。然后利用高斯误差函数以及微分中值定理来近似模拟饱和效应，以此降低控制信号的不平滑度。随后应用Filippov微分包含理论和测度选择定理处理非线性动力学函数的非连续性。接着通过广义Halanay不等式和Lyapunov稳定性定理得到指数一致性判定条件与最大容许时延。最后通过数值仿真验证了本发明所提出的控制策略的有效性。
📄 2021109371030
📂 G05B19_418
👤 江南大学
📅 2021-08-16
本发明涉及一种多智能体全局一致性控制方法及系统，确定参考体，并获取各智能体及参考体的动力学方程；得出受控的误差多智能体系统；设计饱和分布式自适应负反馈控制器，并使控制器的时变控制增益满足自适应更新定律；利用高斯误差函数和微分中值定理模拟饱和效应；引入假设条件，在饱和分布式自适应负反馈控制器和自适应更新定律作用下，基于F i l i ppov微分包含和测度选择原理以及Lyapunov稳定性定理，结合假设条件，得出多智能体系统达到全局一致的充分条件。本发明给出了非线性非连续动力学性态的多智能体系统达到全局一致的充分条件，考虑的模型更具有普适性和现实意义。
📄 2021104011467
📂 G05B13_04
👤 江南大学
📅 2021-04-14
一种切换拓扑下的随机多智体系统控制协议的设计方法，包括：构建具有切换拓扑且在随机噪声干扰下多智能体系统的高阶线性多智能体系统模型；并设计具有切换拓扑的分布式随机共识的所述多智能体系统的控制协议；根据控制协议构建切换拓扑图，利用切换拓扑图获取多智能体系统中各个智能体之间的通信关系，确认所述多智能体系统的通信拓扑关系；根据通信拓扑关系定义误差变量，选取李雅普诺夫函数并对所述李雅普诺夫函数对时间进行求导和求期望；设计耦合强度和控制增益矩阵，确认李雅普诺夫函数求期望后的最简式，得到稳定的多智能体系统；本申请整体系统模型的输出在切换拓扑且伴有随机乘性噪声干扰下能够很好地实现一致稳定性。
📄 2022102528651
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2022-03-15
本发明公开了一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法。该方法包括：基于代数图论对多机械臂系统建立多机械臂系统模型；对所述多机械臂系统模型，通过分布式一致性控制算法对各机械臂进行算法控制；在对各机械臂进行一致性控制时，通过预设事件触发通信协议，控制各机械臂间的通信；当多个机械臂需要发送状态信息时，通过预设信道调度策略，对所述多个机械臂分配通信信道。本发明实施例中的技术方案，通过设计信道受限情况下基于事件触发的信道调度策略，提高机械臂通信信道的利用率，改善有限信道使用情况。
📄 2024118814188
📂 B25J9_16
👤 武汉工程大学
📅 2024-12-19
本发明公开了一种基于间歇随机噪声的解决多智能体一致性的方法，包括：针对多智能体系统，建立系统的数学模型；所述多智能体系统包括领导者和多个跟随者；基于所述的数学模型，建立多智能体系统的误差系统；引入带白噪声的环境噪声，构建带有白噪声的环境噪声的误差系统；基于多智能体系统的系统误差，构建多智能体系统一致性定义；确定满足判别法的噪声控制器，在噪声控制器的作用下，使得每一个跟随者与领导者之间的误差越来越小，使得一致性定义成立，由此解决多智能体系统一致性问题。利用间歇噪声相比于利用一般的连续噪声可以降低控制成本；另外本方法也有高控制性能和控制参数易确定等优点。
📄 2021115280734
📂 G05B13_04
👤 广东工业大学
📅 2021-12-14
本发明公开了一种具有多层符号网络的多智能体系统二分包容同步方法，包括如下步骤：考虑一类具有多层符号网络的多智能体系统，每一层均包含M个跟随者智能体节点、N‑M个领导者智能体节点，建立多智能体系统模型；然后设计一种具有多层符号网络的基于输出测量的控制器；再定义状态误差，得到具有多层符号网络的多智能体误差系统；得到多智能体误差系统渐进稳定条件，调整待设计的控制器增益，使得具有多层符号网络的多智能体系统实现二分包容同步。本发明兼顾实际环境中多层符号网络和多个领导者智能体的共同影响，设计控制器、构造状态误差信号，在误差系统渐进稳定意义下，实现具有多层符号网络的多智能体系统二分包容同步。
📄 2024105621223
📂 H04L67_125
👤 南通大学
📅 2024-05-08
本发明公开了一种欺骗攻击下切换多智能体系统的二分一致性方法，属于多智能体系统一致性技术领域，解决了欺骗攻击下,具有合作‑竞争交互关系和网络拓扑切换的多智能体系统二分一致性技术问题，其技术方案包括如下步骤：首先建立切换多智能体系统模型；然后设计受时变时滞和随机欺骗攻击影响的控制器；再构建多智能体系统中领导者节点与跟随者节点之间的误差系统；最后建立欺骗攻击下切换多智能体系统的二分一致性条件。本发明的有益效果为：综合考虑切换符号网络、时变时滞和欺骗攻击等网络诱导因素的影响，在误差系统均方渐近稳定意义下，设计控制器以同时实现欺骗攻击下切换多智能体系统的二分跟踪一致性和二分包容一致性。
📄 2024103907940
📂 G05B13_04
👤 南通大学
📅 2024-04-02
本发明提供了一种基于有限时间的多智能体系统二分一致跟踪方法，引入有向路径权重积概念确定有向图中任意两点间存在间接关联的交互关系，并据此判断有向图是否结构平衡；构建有向图对应的增广无向图，利用有向路径权重积概念设计规范变换矩阵D；利用基于M矩阵的方法来设计李雅普诺夫函数中待定参数，确定有限时间情况下多智能系统收敛时间上界。本发明的有益效果为：本发明克服了交互拓扑中权重系数全为非负的缺陷，合理假设多智能体间相互协作与竞争并存，利用带符号的正负路径权重积来刻画图中任意两点间的交互关系，高效地确定多智能体系统有限时间的收敛上界，从而有效地解决了现有技术中收敛时间上界计算困难的问题。
📄 2021100849371
📂 G05B13_02
👤 合肥名龙电子科技有限公司
📅 2021-01-21
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台