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本发明提供一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取重型机器人的基本参数，并获取重型机器人的初始姿态信息；在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息；根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真。本发明的仿真方法，能够合理规划行走步态，使机器人行走稳定，并且提高了重型机器人的仿真应用范围，有一定的普遍适用性。

本发明涉及自适应控制技术领域，提供了一种四足机器人运动控制方法、系统、存储介质及设备，包括：获取四足机器人在环境中行走时的状态，通过策略网络根据状态选择动作；获取四足机器人在环境中行走时的足端位置，以计算得到参考动作；结合参考动作与策略网络输出的动作，得到四足机器人执行的动作，发出动作指令至四足机器人，实现四足机器人的运动，实现了四足机器人更稳定、鲁棒的运动规划与控制。

本发明提供一种两轮机器人运动及控制方法，运动控制和环境监测两大部分。运动控制采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其内部DMP完成陀螺仪与加速度计的数据融合，以此来检测机器人的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理单元计算PWM，控制TB6612FNG芯片驱动电机产生相应的加速度，从而实现机器人的姿态控制，环境监测采用采用温湿度计DHT11、气压计MS5611、照度计BH1750、空气质量传感器MQ135、火源探测器监测环境参数，通过扬声器、OLED显示器、上位机可实时获取环境信息和报警信息。本发明的有益效果是实现前、后、左、右、旋转、调速、停止七种运动控制，超声波测距避障，遇到障碍物主动停止运动，监测温湿度、照度、气压、海拔、空气质量等环境参数。