发明专利已授权

一种基于矢量地图的室内建图方法

Name: 一种基于矢量地图的室内建图方法
Brand: 杭州欧镭激光技术有限公司
SKU: 2022108252823
Availability: InStock

📄 申请号：CN202210825282.3 📄 发布日：2025/10/15

著录项目信息

申请日

2022-07-14

公开号

CN115201849B

公开日

2025-04-18

申请人

杭州欧镭激光技术有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_89

IPC 分类号

G01S17_89 , G01C21_20 , G06T17_05 ,

技术画像

所属领域

室内建图矢量地图室内定位与导航地图构建室内建图

应用场景

室内导航, 机器人自主行走, 智慧楼宇, 增强现实, 室内停车

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开一种基于矢量地图的室内建图方法，包括如下步骤：对激光雷达扫描数据进行预处理，得到室内环境完整外轮廓；根据所述室内环境完整外轮廓使用种子区域生长方法提取各个墙面的直线段；根据所述直线段的斜率截距计算不同墙面的直线段交点，且若此时扫描帧数为1，则定义intersection_source为参考直线段集source交点集，否则，定义intersection_target为当前直线段集parameter交点集；将参考直线段集source交点集intersection_source和当前直线段集parameter交点集intersection_target进行配准，求得旋转矩阵和平移向量并计算出配准之后的直线集合target，将当前帧下配准后的直线段集合target与之前帧的参考直线段集source进行融合，得到融合后的直线。本发明保证了地图反映的实际环境的真实性，避免了失真情况的发生。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115201849B

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250812

?? 专利权的转移：

20250418

✅ 授权

20221104

?? 实质审查的生效：

20221018

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：166 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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一种基于矢量地图的室内建图方法

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