一种基于矢量地图的室内建图方法

著 录 项 目：

应用场景：自动驾驶；智能仓储物流；室内服务机器人路径规划

摘     要：本发明公开一种基于矢量地图的室内建图方法，包括如下步骤：对激光雷达扫描数据进行预处理，得到室内环境完整外轮廓；根据所述室内环境完整外轮廓使用种子区域生长方法提取各个墙面的直线段；根据所述直线段的斜率截距计算不同墙面的直线段交点，且若此时扫描帧数为1，则定义intersection_source为参考直线段集source交点集，否则，定义intersection_target为当前直线段集parameter交点集；将参考直线段集source交点集intersection_source和当前直线段集parameter交点集intersection_target进行配准，求得旋转矩阵和平移向量并计算出配准之后的直线集合target，将当前帧下配准后的直线段集合target与之前帧的参考直线段集source进行融合，得到融合后的直线。本发明保证了地图反映的实际环境的真实性，避免了失真情况的发生。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2025/08/12	专利权的转移	登记生效日: 2025.07.25 专利权人由淮阴工学院变更为杭州欧镭激光技术有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由223000 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号变更为310000 浙江省杭州市上城区九环路37号2幢406室
  2025/04/18	授权
  2022/11/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G01S 17/89 专利申请号: 202210825282.3 申请日: 2022.07.14
  2022/10/18	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2020106293923	【发明】一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法及系统	2025/10/13
  2020102508659	【发明】一种测距装置和测距方法	2025/10/13
  2020108604185	【发明】一种基于Multi-Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法	2025/10/11
  2021219983857	【实用新型】一种船厂大型板车用激光防撞器	2025/10/11
  202110973593X	【发明】一种船厂大型板车用激光防撞器	2025/10/11
  2023107461008	【发明】一种激光测距防撞保护装置	2025/09/28
  202121353477X	【实用新型】一种激光雷达压缩光程式同轴收发光学系统	2025/09/22
  2021213534799	【实用新型】一种激光雷达透射式同轴收发光学系统	2025/09/22
  2020232954974	【实用新型】一种用于检测透明膜的光电传感器	2025/09/10
  2018115641482	【发明】一种用于废气激光雷达的姿态估计方法	2025/09/10