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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201910504726.1 | 专利名称： | 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人 |
| 申请日： | 2019-06-11 | 申请/专利权人 | 常州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省常州市武进区滆湖路21号常州大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-08-23 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110154000A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 机器人技术 机械工程 自动化控制 精密定位系统专利转让搜索 |
应用场景：工业自动化生产线中的高精度装配作业;医疗器械操作辅助平台;航空航天部件检测与校准;科研实验中的多维度运动模拟
摘 要：一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人，包含两条混合支链，混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和平行四边形(Ra1-Rb1-Rc1-Rd1)串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R1)、转动副二(R2)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R3)、转动副四(R4)组成的分支；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)、移动副四(P4)，以及球副一(S1)、球副二(S2)、球副三(S3)构成的两滑块五杆空间机构，并在其一连杆(3)的延伸端再串联一个球副四(S4)组成；动平台(1)的两端分别与混合支链一(I)上的转动副四(R4)和混合支链二(Ⅱ)上的球副四(S4)连接。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2021101738431 | 【发明】全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 202110165358X | 【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 202110173727X | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119687 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2020101122800 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构 | 2025/09/17 |
| 2020101119935 | 【发明】一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119916 | 【发明】耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手 | 2025/09/17 |
| 2019111378153 | 【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2019105047261 | 【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人 | 2025/09/17 |
| 2019105045726 | 【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构 | 2025/09/17 |
