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一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人

Name: 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人
Brand: 常州大学
SKU: 2019105047261
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910504726.1 📄 发布日：2026/05/18

著录项目信息

申请日

2019-06-11

公开号

CN110154000A

公开日

2019-08-23

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机器人并联机器人机器人机构学运动学分析

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密定位, 机器人装配, 物料搬运

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摘要

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人，包含两条混合支链，混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和平行四边形(Ra1-Rb1-Rc1-Rd1)串联组成的同一运动平面分支，该分支的平动输出杆(2)又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R1)、转动副二(R2)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联两个平行轴线的转动副三(R3)、转动副四(R4)组成的分支；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)、移动副四(P4)，以及球副一(S1)、球副二(S2)、球副三(S3)构成的两滑块五杆空间机构，并在其一连杆(3)的延伸端再串联一个球副四(S4)组成；动平台(1)的两端分别与混合支链一(I)上的转动副四(R4)和混合支链二(Ⅱ)上的球副四(S4)连接。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110154000A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251202

?? 专利权的转移：

20251014

?? 专利权的转移：

20211221

✅ 授权

20190917

?? 实质审查的生效：

20190823

📄 公开

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构

当前第 / 件

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：62 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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