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一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构

Name: 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构
Brand: 常州大学
SKU: 2019105045726
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910504572.6 📄 发布日：2026/09/15

著录项目信息

申请日

2019-06-11

公开号

CN110153998A

公开日

2019-08-23

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业机器人, 精密定位, 运动模拟器, 数控加工, 自动化装备

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摘要

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构，其混合支链一(I)包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形串联组成的分支，该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R2)、转动副二(R1)串联组成的分支，构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个球副一(S1)；而混合支链二(Ⅱ)由移动副三(P3)、移动副四(P4)，及转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)构成的两滑块五杆机构平面机构，并在其一连杆(3)的延伸端串联一个球副二(S2)组成；动平台(1)与混合支链一(I)上的球副一(S1)、混合支链二(Ⅱ)上的球副二(S2)、无约束支链上的球副三(S3)连接。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN110153998A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手

当前第 / 件

一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人

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