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| 专利/申请号： | CN201610094004.X | 专利名称： | 仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足 |
| 申请日： | 2016-02-19 | 申请/专利权人 | 常州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省常州市武进区滆湖路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B62D57/032 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2017-10-20 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN105620579B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 5 | 所属领域： | 机器人技术 机械设计 自动化控制专利转让搜索 |
应用场景：工业巡检;灾害救援;复杂地形移动作业;特种环境探测
摘 要：本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨架、踝轴A、踝轴B、跖骨架、脚趾、连接脚趾与跖骨架的趾关节、脚底板、两根抗压橡胶柱、两根抗抗弹簧、装设于脚趾与跖骨杆C之间的扭转弹簧B、装设于跗骨杆C与跖骨杆A之间的扭转弹簧A；跗骨架包括跗骨杆A、跗骨杆B和跗骨杆C，跖骨架包括跖骨杆A、跖骨杆B和跖骨杆C；两根抗拉弹簧装设于两根抗压橡胶柱的外侧，且始终处于拉伸受力状态；机械小腿可绕踝轴A转动；踝轴B正交于踝轴A，机械小腿可绕踝轴B实现扭转运动。本发明是一种结构合理、具有抗冲击性能、四个运动自由度混联模式的仿人机器足。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2015109556722 | 【发明】仿人机器人两自由度串联高频机械足 | 2025/09/09 |
| 2016100921034 | 【发明】抗冲击串联四自由度仿人机械足 | 2025/09/09 |
| 2016100921513 | 【发明】仿人机器人三自由度串联抗冲击机械足 | 2025/09/09 |
| 2015109519244 | 【发明】仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足 | 2025/09/09 |
| 201610094004X | 【发明】仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足 | 2025/09/09 |
| 2016100921049 | 【发明】四自由度仿人并联减振机械足 | 2025/09/09 |
| 2016100938389 | 【发明】抗冲击四自由度并联仿人机械足 | 2025/09/09 |
| 2016100941409 | 【发明】高频串联仿人四自由度机械足 | 2025/09/09 |
| 2016100945128 | 【发明】四自由度并联仿人高频机械足 | 2025/09/09 |
| 2015109527467 | 【发明】仿人机器人两自由度混联低频机械足 | 2025/09/09 |
