四自由度并联仿人高频机械足

著 录 项 目：

应用场景：工业机器人灵巧作业;服务机器人复杂地形移动;救援机器人快速部署;仿生学研究实验平台;特种环境探测与采样

摘     要：本发明公开了一种四自由度并联仿人高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚趾、跖骨板A、跖骨板B、跗骨架、脚趾动力装置、跖骨动力装置、踝轴水平动力装置和踝轴垂直动力装置；脚趾动力装置包括趾轴和趾电机；跖骨动力装置包括跗骨轴、跗骨动力轴、小齿轮A、小齿轮B、大齿轮A、大齿轮B和跗骨电机；大齿轮A、大齿轮B分别与小齿轮A、小齿轮B相啮合；踝轴水平动力装置包括踝主轴A和踝电机A；踝轴垂直动力装置包括踝主轴B、轴承架、踝电机B和螺栓。本发明是一种结构合理、模仿效果更好、具有高频响应特性和四个运动自由度、并联模式的仿人机器足。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/02/02	专利权的转移	登记生效日: 2024.01.16 专利权人由常州校果信息服务有限公司变更为略同科技（北京）有限公司 地址由213164 江苏省常州市武进高新技术产业开发区常武南路588号天安数码城C幢407-2-6室变更为101322 北京市顺义区北高路99号28号楼一层106室
  2022/02/18	专利权的转移	登记生效日: 2022.02.08 专利权人由常州大学变更为常州校果信息服务有限公司 地址由213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号变更为213164 江苏省常州市武进高新技术产业开发区常武南路588号天安数码城C幢407-2-6室
  2017/12/05	授权
  2016/07/06	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/032 专利申请号: 201610094512.8 申请日: 2016.02.19
  2016/06/08	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2015109556722	【发明】仿人机器人两自由度串联高频机械足	2025/09/09
  2016100921034	【发明】抗冲击串联四自由度仿人机械足	2025/09/09
  2016100921513	【发明】仿人机器人三自由度串联抗冲击机械足	2025/09/09
  2015109519244	【发明】仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足	2025/09/09
  201610094004X	【发明】仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足	2025/09/09
  2016100921049	【发明】四自由度仿人并联减振机械足	2025/09/09
  2016100938389	【发明】抗冲击四自由度并联仿人机械足	2025/09/09
  2016100941409	【发明】高频串联仿人四自由度机械足	2025/09/09
  2016100945128	【发明】四自由度并联仿人高频机械足	2025/09/09
  2015109527467	【发明】仿人机器人两自由度混联低频机械足	2025/09/09