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| 专利/申请号： | CN202110403184.6 | 专利名称： | 一种确定SFM地图绝对尺度的方法及电子设备 |
| 申请日： | 2021-04-15 | 申请/专利权人 | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖北省武汉市经济技术开发区南太子湖创新谷启迪协信科创园7号楼B栋(QDXX-F7B) |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G01S17/89分类检索 电子设备和元器件专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-08-27 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113126117B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明实施例提供了一种确定SFM地图绝对尺度的方法及电子设备，涉及定位技术领域，能提高确定SFM地图绝对尺度的准确度。本发明实施例包括：获取SFM视觉稀疏点云地图和目标激光点云；SFM视觉稀疏点云地图基于相机拍摄指定场景得到的多帧图像构建，目标激光点云为相机拍摄多帧图像的其中一帧目标图像时，激光雷达扫描指定场景得到的激光点云。然后将SFM视觉稀疏点云地图中的地图点与目标激光点云中的激光点进行匹配，获得多对匹配点。再根据各对匹配点的坐标，计算SFM地图尺度因子。接着针对SFM视觉稀疏点云地图中的每个地图点，根据SFM尺度因子计算该地图点的绝对坐标，并将该地图点的相对坐标更新为该地图点的绝对坐标。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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