具有输出误差约束的机器人模型预设时间编队控制方法

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摘     要：本发明公开了一种具有输出误差约束的机器人模型预设时间编队控制方法，所述机器人模型预设时间编队控制器的建立过程包括机器人控制模型建立、李雅普诺夫函数建立、预设时间滤波器建立、自适应更新律建立和预设时间控制器建立。现有的机器人模型编队控制的控制方法中并没有考虑机器人模型编队在控制过程中的响应速度问题，也不能保证系统输出状态跟踪误差会收敛到期望的精度范围。而本发明设计了预设时间滤波器和预设时间控制器，并且对系统输出误差进行了约束，使控制系统能够在预设定的时间内稳定，并确保输出状态跟踪误差能够收敛到一个期望的控制精度范围内。为机器人模型编队控制的高响应速度、高精度控制提供了有力的技术支持。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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