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| 专利/申请号： | CN201911079467.9 | 专利名称： | 基于增强学习的水下机器人姿态控制方法 |
| 申请日： | 2019-11-07 | 申请/专利权人 | 江苏科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市京口区梦溪路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/08 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-12-30 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110703792B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 54 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于增强学习的水下机器人姿态控制方法，结合支持向量机的策略梯度增强学习算法，实现水下机器人在水下进行悬停定点作业，首先定义马尔科夫决策过程，利用先验知识，得到一些样本点，然后根据这些样本点利用SVM生成初始策略，再利用策略梯度算法对初始策略进行改进，根据改进后的策略生成新的样本点，再一次利用SVM生成策略，在此策略的基础上调整参数，将以上过程循环，得到最优的策略，最后将通过增强学习的控制器应用到实际的水下机器人系统中。本发明采用结合支持向量机的策略梯度增强学习算法，解决水下机器人动力学模型难以建立的问题，在学习过程中可以克服各种不确定性，更好地逼近最优策略，提高系统的控制精度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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