一种水下机器人三维路径规划和控制方法

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摘     要：本发明公开了一种水下机器人三维路径规划和控制方法，包括：通过适应度函数评估路径质量，构造AUV路径；通过RB‑FWH算法对构造的AUV路径进行规划，基于设计解的编码方式，获取到规划好的AUV路径；AUV开始根据GPS惯性导航和多普勒计程仪测量的AUV的实时地理位置开始按照规划好的AUV路径进行航行；当检测到障碍物时，将拍到的障碍物与水下环境高程模型中的障碍物特征进行比对，比对成功后，修正GPS惯性导航和多普勒计程仪的数据，确定AUV实际位置，如果偏离预设路径，则控制AUV回到预设路线，继续按照预设的路径航行。本发明针对传统FWH算法的缺点，采用转轴法进行改进，主要对FWH算法的更新候选解步骤进行优化，有效提高了路径规划的精度和速度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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