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| 专利/申请号： | CN202210152765.1 | 专利名称： | 一种水下机器人三维路径规划和控制方法 |
| 申请日： | 2022-02-18 | 申请/专利权人 | 江苏科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市京口区梦溪路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/485 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-05-13 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN114527773B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 57 | 所属领域： | 人工智能 三维路径规划专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种水下机器人三维路径规划和控制方法，包括：通过适应度函数评估路径质量，构造AUV路径；通过RB‑FWH算法对构造的AUV路径进行规划，基于设计解的编码方式，获取到规划好的AUV路径；AUV开始根据GPS惯性导航和多普勒计程仪测量的AUV的实时地理位置开始按照规划好的AUV路径进行航行；当检测到障碍物时，将拍到的障碍物与水下环境高程模型中的障碍物特征进行比对，比对成功后，修正GPS惯性导航和多普勒计程仪的数据，确定AUV实际位置，如果偏离预设路径，则控制AUV回到预设路线，继续按照预设的路径航行。本发明针对传统FWH算法的缺点，采用转轴法进行改进，主要对FWH算法的更新候选解步骤进行优化，有效提高了路径规划的精度和速度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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