专利名称：基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法      申请号：2020113510370     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：三维路径规划 人工智能   相似专利 发布日：2025/07/23  
摘要： 本发明公开了一种基于动量梯度下降法的水下机器人姿态采集方法，具体步骤如下：对系统采集的加速度计和磁力计数据采用中位值平均滤波算法进行滤波；对参考坐标系下的重力加速度值与上一时刻最优姿态四元数做叉乘处理后与加速度计的实际测量值做误差处理得到误差向量，磁力数据做相似处理，得到另一个误差向量；对误差向量构造目标函数，利用梯度下降法求解目标函数的梯度，并进行归一化处理；将归一化后的梯度值与收敛步长β相结合，并将此结果来修正由陀螺仪数据求解姿态四元数过程产生的累积误差；通过一阶龙格库塔法更新出当前时刻的最优姿态值。本发明所得数据精度高，实时性好且过程计算量小，在水下机器人姿态控制中具有很好的应用前景。

专利名称：一种自主水下机器人三维路径跟踪方法、装置及存储介质      申请号：2020113431025     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：三维路径规划 人工智能   相似专利 发布日：2025/07/23  
摘要： 本发明公开了一种自主水下机器人三维路径跟踪方法，先构建全驱动自主水下机器人动力学模型；设计时间最优控制结合的二阶滑模控制器和引入动态面的自适应反步动态滑模控制器；将上述两者相结合，对非线性系统进行控制。本发明还提供了基于上述方法的自主水下机器人三维路径跟踪装置及存储介质。本发明解决了控制系统计算爆炸的问题，简化了系统的复杂程度，消除传统滑模存在的抖振现象，增强了控制系统的鲁棒性。

专利名称：一种水下机器人三维路径规划和控制方法      申请号：2022101527651     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：人工智能 三维路径规划   相似专利 发布日：2025/07/23  
摘要： 本发明公开了一种水下机器人三维路径规划和控制方法，包括：通过适应度函数评估路径质量，构造AUV路径；通过RB‑FWH算法对构造的AUV路径进行规划，基于设计解的编码方式，获取到规划好的AUV路径；AUV开始根据GPS惯性导航和多普勒计程仪测量的AUV的实时地理位置开始按照规划好的AUV路径进行航行；当检测到障碍物时，将拍到的障碍物与水下环境高程模型中的障碍物特征进行比对，比对成功后，修正GPS惯性导航和多普勒计程仪的数据，确定AUV实际位置，如果偏离预设路径，则控制AUV回到预设路线，继续按照预设的路径航行。本发明针对传统FWH算法的缺点，采用转轴法进行改进，主要对FWH算法的更新候选解步骤进行优化，有效提高了路径规划的精度和速度。