发明专利已授权

一种水下航行器多电机协调控制方法及控制系统

📄 申请号：CN202110777252.5 📄 发布日：2026/07/13

著录项目信息

申请日

2021-07-09

公开号

CN113612414B

公开日

2024-04-19

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02P6_04

IPC 分类号

H02P6_04 , H02P21_00 , H02P21_22 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统电机控制多电机协调控制

应用场景

水下航行器, 海洋探测, 水下作业, 海洋工程, 水下救援

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摘要

本发明公开了一种水下航行器多电机协调控制方法，步骤如下：步骤1：速度反馈补偿控制器、电流反馈补偿控制器；步骤2：获取所有永磁同步电机的转速；步骤3：混合反馈补偿控制器中的速度反馈补偿控制器根据输入的转速信号输出同步转速信号；混合反馈补偿控制中的电流反馈补偿控制器根据输入的转速信号输出补偿电流信号；步骤4：对所有永磁同步电机进行转速调控，当所有永磁同步电机的转速与同步转速信号中的转速不相同时，返回步骤2；当所有永磁同步电机的转速与同步转速信号中的转速相同时，完成调控。本发明能够提高系统灵活性、鲁棒性，能够更好地对系统的动态性能进行调节，使系统迅速达到稳定。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

采用极坐标变换法的不规则边框目标跟踪系统及方法

当前第 / 件

基于AMFO算法和SVM算法继电器贮存寿命预测方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：19 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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