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本发明公开了一种计及霍尔位置传感器故障的无刷直流电机容错控制方法。在系统正常运行的情况下，根据霍尔信号实现换相；而在霍尔传感器故障的情况下，首先利用三段式起动法起动电机，稳定后切入闭环控制，然后利用A相反电势估算转子角度及转速信息，进而以六步导通方法驱动电机运行。本发明提供的无刷直流电机容错控制方法仅需获得A相反电势信息，降低了系统成本，能够实现霍尔位置传感器故障情况下的无刷直流电机容错控制。

本申请提出一种电机位置偏差获取方法，包括：获取电机的预设电压和预设统计次数；通过外力控制电机转动，并获取电机的第一相电压、第二相电压和电机偏转角度；若第一相电压、第二相电压和预设电压满足第一预设条件，则将电机偏转角度存储至电机偏转角度集中，并获取当前统计次数；若当前统计次数大于或等于预设统计次数，则根据电机偏转角度集和预设统计次数，计算电机的位置偏差。由此，能够快捷、高效地获取电机的位置偏差，以便于提高电机控制精度和控制性能。

本发明属于永磁同步电机控制领域，是一种霍尔传感器不同安装方式下的偏差识别及补偿方法，包括：采用恒压频比控制，并增加输出电压来提高输出力矩，使永磁同步电机在低频率下稳定转动；获取永磁同步电机三相反电动势的数值和三个霍尔传感器的上升沿或下降沿信号，并记录每一相反电动势的峰值；当捕获到任一霍尔传感器的上升沿或下降沿信号时，记录对应相的反电动势数值以及三个霍尔传感器的电平状态，并根据所述记录的对应相的反电动势数值、反电动势的峰值计算安装偏差角度；进一步，判断霍尔传感器角度分布形式；通过调整绝对位置的方法，对正常工作时永磁同步电机的转子位置角度估算进行补偿；本发明可以检测误差、提高永磁同步电机控制效果。