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本实用新型涉及一种BLDC直流变频多功能控制器，其包括主控MCU电路模块、直流无刷电机驱动电路模块、同步电机控制电路模块和开关电源电路模块，直流无刷电机驱动电路模块和同步电机控制电路模块分别与主控MCU电路模块电性连接，开关电源电路模块用于给主控MCU电路模块和直流无刷电机驱动电路模块供电。此款BLDC直流变频多功能控制器将主控MCU电路模块、直流无刷电机驱动电路模块、同步电机控制电路模块、开关电源电路模块等模块整合在一起，有利于控制风扇类小家电的生产，采购，成本控制；而且，电机内部不需要驱动板，有利于新产品的精品化设计，打破电机空间局限。

本发明公开了一种水下航行器多电机协调控制方法，步骤如下：步骤1：速度反馈补偿控制器、电流反馈补偿控制器；步骤2：获取所有永磁同步电机的转速；步骤3：混合反馈补偿控制器中的速度反馈补偿控制器根据输入的转速信号输出同步转速信号；混合反馈补偿控制中的电流反馈补偿控制器根据输入的转速信号输出补偿电流信号；步骤4：对所有永磁同步电机进行转速调控，当所有永磁同步电机的转速与同步转速信号中的转速不相同时，返回步骤2；当所有永磁同步电机的转速与同步转速信号中的转速相同时，完成调控。本发明能够提高系统灵活性、鲁棒性，能够更好地对系统的动态性能进行调节，使系统迅速达到稳定。

本发明公开了一种水下航行器的多永磁同步电机的控制系统，包括：转子磁链识别模块、虚拟主机建立模块、控制权重值计算模块、负转矩检测模块、控制电路计算模块、加权磁场定向控制模块、单变频器驱动模块；转子磁链识别模块接永磁同步电机；转子磁链识别模块分别与负转矩检测模块、控制电流计算模块连接；虚拟主机建立模块接永磁同步电机；虚拟主机建立模块与控制权重计算模块连接；负转矩检测模块、控制权重计算模块与控制电流计算模块连接；控制电流计算模块与加权磁场定向控制模块连接；加权磁场定向控制模块与单变频器驱动模块连接；单变频器驱动模块与永磁同步电机连接。本发明的单变频器驱动多台永磁同步电机的控制模型，能使电机趋于稳定。

本发明提供一种多永磁同步电机的分布式自适应协调控制方法，包括步骤1.首先建立n台永磁同步电机受控系统的动力学模型。步骤2.依据各台永磁同步电机之间的通讯关系，设计分布式控制器。步骤3.利用各个节点与其具有通讯关系的邻居节点的局部状态信息交换，设计自适应律，达到多台永磁同步电机协调一致的目的。本发明提出一种多永磁同步电机的分布式自适应协调控制方法，精确解析多台永磁同步电机的协调一致问题。一方面,本发明提出的方法简单易于工程实现，且不会受到电机台数的限制。另一方面,当部分电机因故障或其它原因退出以及新的电机重新接入系统时，本方法仍然有效，系统的鲁棒性和抗干扰能力进一步增强。

本发明公开了一种双电机三桥臂逆变器控制方法，采用直接转矩法获取获取两组开关状态，根据转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，据此可以得到不同方向的桥臂开关通断状态，利用直接转矩控制获取三相永磁同步电机的电压矢量表，并通过选择其桥臂的开关状态对两台三相永磁同步电机进行控制，选择开关可以自主控制，实现了两个三相永磁同步电机分时运行，本方法控制简单明确。本发明具有算法简单、响应快和精度高的优点。同时，本发明提出了基于九开关三桥臂逆变器的控制方案，该方案可以进一步降低系统的硬件成本，方便本发明技术的快速推广和应用。