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| 专利/申请号： | CN202011184192.8 | 专利名称： | 一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质 |
| 申请日： | 2020-10-29 | 申请/专利权人 | 广州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市大学城外环西路230号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/16 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-02-09 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112338917A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 59 | 所属领域： | 机械制造专利转让搜索 |
摘 要：本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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