发明专利已授权

一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质

Name: 一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质
Brand: 广州大学
SKU: 2020111841928
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011184192.8 📄 发布日：2026/03/11

著录项目信息

申请日

2020-10-29

公开号

CN112338917A

公开日

2021-02-09

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J18_02 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统多级伸缩臂工程机械控制控制方法

应用场景

工程机械, 起重设备, 高空作业平台, 工业自动化, 物料搬运

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摘要

本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220422

✅ 授权

20210302

?? 实质审查的生效：

20210209

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：141 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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