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著 录 项 目:
专利/申请号: | CN202011184192.8 | 专利名称: | 一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质 |
申请日: | 2020-10-29 | 申请/专利权人 | 广州大学 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 广东省广州市大学城外环西路230号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 分类号: | B25J9/16分类检索 机械制造专利转让搜索 |
公开/公告日: | 2021-02-09 | 转让价格: | 【平台担保交易】 |
公开/公告号: | CN112338917A | 交易状态: | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要:本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质,方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂;建立次级伸缩臂的第一误差模型;根据第一误差模型,得到运动轨迹的第一耦合挠度;对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度,根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿,得到第二误差模型,根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度,又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外,方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息,也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费,可广泛应用于机器人控制技术领域。
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权下证) | 专利证原件(若授权下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |