发明专利已授权

一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法

📄 申请号：CN201910819253.4 📄 发布日：2025/11/03

著录项目信息

申请日

2019-08-31

公开号

CN110614635B

公开日

2021-11-02

申请人

武汉弗雷德斯科技发展有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_04 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人运动学参数辨识机器人标定

应用场景

工业自动化, 机器人标定, 精密装配, 电子制造, 生产线作业

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摘要

本发明公开了一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法，属于技术领域，解决了的问题。一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法，包括以下步骤：获得所述末端标定针与各标定板对齐时相应的大臂角度、小臂角度；分别建立坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式；将所述坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式，转换成第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式；将第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式进行坐标转换，得到坐标转换后的矢量表达式，将所有坐标转换后的矢量表达式组成方程组；由所述方程组获取系数矩阵，对所述系数矩阵进行SVD分解，得到大臂长，小臂长和小臂零点位置。实现了简单、低操作环境要求、低成本的辨识机器人运动学参数。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211102

✅ 授权

20200121

?? 实质审查的生效：

20191227

📄 公开

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