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著 录 项 目:
专利/申请号: | CN201910819253.4 | 专利名称: | 一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法 |
申请日: | 2019-08-31 | 申请/专利权人 | 武汉弗雷德斯科技发展有限公司 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号B9栋4层4号401、402及405号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 分类号: | B25J9/16分类检索 机器人专利转让搜索 |
公开/公告日: | 2021-11-02 | 转让价格: | 【平台担保交易】 |
公开/公告号: | CN110614635B | 交易状态: | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要:本发明公开了一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法,属于技术领域,解决了的问题。一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法,包括以下步骤:获得所述末端标定针与各标定板对齐时相应的大臂角度、小臂角度;分别建立坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式;将所述坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式,转换成第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式;将第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式进行坐标转换,得到坐标转换后的矢量表达式,将所有坐标转换后的矢量表达式组成方程组;由所述方程组获取系数矩阵,对所述系数矩阵进行SVD分解,得到大臂长,小臂长和小臂零点位置。实现了简单、低操作环境要求、低成本的辨识机器人运动学参数。
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权下证) | 专利证原件(若授权下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |
申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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