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| 专利/申请号： | CN201910819253.4 | 专利名称： | 一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法 |
| 申请日： | 2019-08-31 | 申请/专利权人 | 武汉弗雷德斯科技发展有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号B9栋4层4号401、402及405号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16分类检索 机器人专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-11-02 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110614635B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法，属于技术领域，解决了的问题。一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法，包括以下步骤：获得所述末端标定针与各标定板对齐时相应的大臂角度、小臂角度；分别建立坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式；将所述坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式，转换成第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式；将第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式进行坐标转换，得到坐标转换后的矢量表达式，将所有坐标转换后的矢量表达式组成方程组；由所述方程组获取系数矩阵，对所述系数矩阵进行SVD分解，得到大臂长，小臂长和小臂零点位置。实现了简单、低操作环境要求、低成本的辨识机器人运动学参数。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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