一种机械臂关节抱闸系统及其控制方法

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摘     要：本发明公开了一种机械臂关节抱闸系统及其控制方法，属于机械臂制动技术领域，解决了的问题。一种机械臂关节抱闸系统，包括关节端盖、连接螺钉、铁心、刹车环、永磁铁、电磁线圈以及若干压缩弹簧；所述关节端盖通过连接螺钉与电机定子同轴安装，所述铁心与关节端盖通过止口同轴度固定连接；所述铁心远离关节端盖的一端缠绕有电磁线圈，所述永磁铁为圆筒形结构，与所述铁心同轴，所述永磁铁与刹车环固定连接；所述若干压缩弹簧一端呈环形、均匀设置于关节端盖上，另一端与电机动子接触；所述电机动子内表面和刹车环外表面均为环形锥面；实现了制动到自由状态之间的及时转换，避免制动延迟的同时减小了机械臂关节的长度。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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