发明专利已授权

一种机械臂关节抱闸系统及其控制方法

📄 申请号：CN201910819258.7 📄 发布日：2025/10/31

著录项目信息

申请日

2019-08-31

公开号

CN110625642B

公开日

2020-12-18

申请人

武汉弗雷德斯科技发展有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人制动系统关节控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机械臂安全控制, 机器人关节制动, 协作机器人

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摘要

本发明公开了一种机械臂关节抱闸系统及其控制方法，属于机械臂制动技术领域，解决了的问题。一种机械臂关节抱闸系统，包括关节端盖、连接螺钉、铁心、刹车环、永磁铁、电磁线圈以及若干压缩弹簧；所述关节端盖通过连接螺钉与电机定子同轴安装，所述铁心与关节端盖通过止口同轴度固定连接；所述铁心远离关节端盖的一端缠绕有电磁线圈，所述永磁铁为圆筒形结构，与所述铁心同轴，所述永磁铁与刹车环固定连接；所述若干压缩弹簧一端呈环形、均匀设置于关节端盖上，另一端与电机动子接触；所述电机动子内表面和刹车环外表面均为环形锥面；实现了制动到自由状态之间的及时转换，避免制动延迟的同时减小了机械臂关节的长度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201218

✅ 授权

20200124

?? 实质审查的生效：

20191231

📄 公开

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议价

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