发明专利已授权

一种针对温室移动机器人的复合栅格地图构建方法

📄 申请号：CN201710866329.X 📄 发布日：2025/12/31

著录项目信息

申请日

2017-09-22

公开号

CN107402011B

公开日

2020-05-26

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_20

IPC 分类号

G01C21_20

技术画像

所属领域

栅格地图栅格地图同步定位与建图移动机器人

应用场景

温室巡检, 农业机器人, 智能农业, 移动机器人导航, 设施农业

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摘要

本发明涉及温室环境中移动机器人一种复合栅格地图构建方法。为了解决温室环境下的栅格地图通常只考虑温室内的实际障碍物，而忽略如温度、湿度等其他因素所带来的地图信息不准确的问题。本发明采用无线传感器网络实时采集温室温度、湿度参数；通过采用三角形向量法对所采集的离散数据进行建模；并将温室空间划分成一定大小的栅格，将温度、湿度参数利用阈值，确定各栅格的占用情况，并最终和原有障碍物栅格进行复合，得到可动态更新的复合栅格地图，经测试比较，复合栅格地图避开障碍物的成功率均达到100％，相较与普通栅格地图有明显提高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200526

✅ 授权

20171222

?? 实质审查的生效：

20171128

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：88 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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