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本发明提出一种基于栅格地图的多移动机器人平衡防死锁路径规划方法，该方法在为移动机器人规划路径前，首先根据已规划路径库标识各路径临时允许的运行方向，保证了所有路径均为单向路径，避免了俩机器人因路径相向冲突引发的死锁现象，进而提高了多移动机器人系统的整体效率和智能化水平；而在路径规划时，本发明综合考虑了路程、转弯次数和沿途各栅格点交通流量，能够有效增强多AGV路径分布的均衡性，降低交通拥堵的概率。

本发明提出一种基于栅格地图的多移动机器人系统栅格点前瞻性防死锁动态分配方法，该方法在分配栅格点时，每个栅格点至多只分配给一台移动机器人，能够有效避免移动机器人间发生碰撞。每台机器人每轮最多只能获得预先设置的NC个栅格点，避免造成系统中大量机器人的长时间等待现象，实现了多机器人共享栅格地图的目的，有效提高了多机器人系统整体效率。在分配过程中采用前瞻一步的策略，实时构建系统前瞻一步后的阻塞图模型，应用相应的环路死锁检测与避免方法，有效避免了环路死锁现象。

本发明公开了一种基于三维点云地图和二维栅格地图的导航系统及应用方法，包括：用于机器人作业任务发布和运行管理的上层应用平台单元；用于加载三维点云地图数据，映射二维导航地图的地图加载与映射单元；用于构建三维点云模型数据，配准定位机器人位置的定位单元；导航控制单元：用于将获取到的机器人当前定位位姿、导航执行速度与转角、任务执行状态反馈给上层应用平台单元的状态与信息反馈单元。本发明提供一种基于三维点云地图和二维栅格地图的导航系统及应用方法，将三维定位与二维导航的组合，提升导航的稳定性，在不过高提升机器人的处理单元性能条件下，机器人可实现更好更稳定的定位与导航，促进机器人的发展以及推广应用。

本发明涉及机器人自主导航技术领域，更具体地，涉及一种基于占据栅格地图且结合imu的移动机器人定位方法。包括位姿推算、特征提取、数据融合以及icp匹配四个部分；本发明通过占据栅格地图去消除动态物的影响，以期能建立静态地图，同时利用imu进行姿态推算，并不是简单的使用imu推算的位恣变换矩阵，而是建立非线性最小二乘法，结合imu推算的位恣以及栅格地图得到最优位恣变换矩阵；是一个鲁棒性好的slam方法，能够在一定时间内获得精度高的定位。

本发明涉及温室环境中移动机器人一种复合栅格地图构建方法。为了解决温室环境下的栅格地图通常只考虑温室内的实际障碍物，而忽略如温度、湿度等其他因素所带来的地图信息不准确的问题。本发明采用无线传感器网络实时采集温室温度、湿度参数；通过采用三角形向量法对所采集的离散数据进行建模；并将温室空间划分成一定大小的栅格，将温度、湿度参数利用阈值，确定各栅格的占用情况，并最终和原有障碍物栅格进行复合，得到可动态更新的复合栅格地图，经测试比较，复合栅格地图避开障碍物的成功率均达到100％，相较与普通栅格地图有明显提高。