一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法

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摘     要：本发明公开了一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法，包括通过融合多传感器数据，获取水下环境参数和机器人状态参数，采用基于图的SLAM算法，构建包含位姿节点和能耗节点的因子图模型，通过将位姿和能耗的最大后验估计与机器人状态参数融合，得到局部区域环境能耗地图，并根据机器人探索区域的扩展实时更新局部能耗地图，若当前局部能耗地图覆盖全局目标位置，根据路径长度和能耗计算全局能耗最优路径，若当前局部能耗地图尚未覆盖全局目标位置，触发局部路径重规划，生成能耗补偿策略，若环境发生重大变化导致当前路径失效，则需重新执行全局规划。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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