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| 专利/申请号： | CN202411224557.3 | 专利名称： | 一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法 |
| 申请日： | 2024-09-03 | 申请/专利权人 | 广州航海学院 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市黄埔区红山三路101号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01C21/20 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-04-25 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN119146962B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 51 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于能耗感知的水下机器人自主导航方法，包括通过融合多传感器数据，获取水下环境参数和机器人状态参数，采用基于图的SLAM算法，构建包含位姿节点和能耗节点的因子图模型，通过将位姿和能耗的最大后验估计与机器人状态参数融合，得到局部区域环境能耗地图，并根据机器人探索区域的扩展实时更新局部能耗地图，若当前局部能耗地图覆盖全局目标位置，根据路径长度和能耗计算全局能耗最优路径，若当前局部能耗地图尚未覆盖全局目标位置，触发局部路径重规划，生成能耗补偿策略，若环境发生重大变化导致当前路径失效，则需重新执行全局规划。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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