一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统

摘     要：本发明公开了一种用于图书馆搬运机器人的避障控制方法及系统，其方法包括如下步骤：设置一机器人，S1：巡线移动，当正前方模块测量距离小于或等于设定值，表示前方有障碍物；当左右模块测量没有障碍物，且右侧模块测量距离小于等于左侧模块测量距离时，则向左横移，前往步骤S21；若右侧模块测量距离大于左侧模块测量距离时，则向右横移,前往步骤S31；步骤S32：直到左侧模块测量距离大于设定值，则向左横移；步骤S33：前方没有障碍物，向前移动，直到左侧测量距离大于设定值，向左横移，直到回到线上，继续巡线移动。本发明主要是通过多个方位的超声波，以及前方的openmv模块以及红外检测模块的综合应用。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注