一种机器人的运动控制方法及控制系统

摘     要：本发明提供一种机器人的运动控制方法及控制系统，包括如下步骤：S20根据输入的地图信息、规划路径及实时位置信息，判断机器人当前所处位置是否在规划路径上，计算出机器人在规划路径上的目标位置信息；S30若机器人当前所处位置不在规划路径上，则根据实时位置信息和目标位置信息，使得机器人朝向目标位置；否则，直接跳转至步骤S40；S40根据实时位置信息和目标位置信息，计算出机器人的线速度、角速度和实时朝向后，控制机器人运动。本发明可通过计算规划路径上距离机器人最近的点作为目标位置，以及使得机器人朝向目标位置，不仅使得机器人在最短时间回到规划路径上，还能控制机器人按照任意规划路径快速、精准地行走。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注