发明专利已授权

一种基于SDF地图的无人机三维路径快速规划方法

Name: 一种基于SDF地图的无人机三维路径快速规划方法
Brand: 天津基点科技有限公司
SKU: 2020113856218
Availability: InStock

📄 申请号：CN202011385621.8 📄 发布日：2025/11/10

著录项目信息

申请日

2020-12-01

公开号

CN112327931A

公开日

2021-02-05

申请人

天津基点科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_10

IPC 分类号

G05D1_10 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

三维路径规划三维路径规划无人机导航地图构建

应用场景

无人机自主飞行, 航空测绘, 物流配送, 电力巡检, 应急救援

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摘要

本发明提供一种基于SDF地图的无人机三维路径快速规划方法，具体步骤如下：将起始点加入待扩展列表中；判断待扩展列表是否为空；取出待扩展列表中评估函数f值最小的点p；以欧几里得符号距离场体素大小的单倍步长，判断点p与其父节点之间的路径是否存在碰撞若否则将当前起始点设置为点p的父节点，并将点p设置为新的起始点；以n倍步长对邻居节点进行扩展。本发明方法与传统的A星算法相比，在保证了逼近最优解的同时拥有更少的规划时间，加速效果明显，使得即使是全局路径规划算法也达到了实时的规划速度。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112327931A

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该专利的转让价格是多少？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种基于三维模型的无人机路径规划方法

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