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| 专利/申请号： | CN202011385621.8 | 专利名称： | 一种基于SDF地图的无人机三维路径快速规划方法 |
| 申请日： | 2020-12-01 | 申请/专利权人 | 天津基点科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 天津市滨海新区中新天津生态城动漫中路126号动漫大厦B2区-6F-055 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2021-02-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN112327931A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 2 | 所属领域： | 其他专利转让搜索 |
摘 要：本发明提供一种基于SDF地图的无人机三维路径快速规划方法，具体步骤如下：将起始点加入待扩展列表中；判断待扩展列表是否为空；取出待扩展列表中评估函数f值最小的点p；以欧几里得符号距离场体素大小的单倍步长，判断点p与其父节点之间的路径是否存在碰撞若否则将当前起始点设置为点p的父节点，并将点p设置为新的起始点；以n倍步长对邻居节点进行扩展。本发明方法与传统的A星算法相比，在保证了逼近最优解的同时拥有更少的规划时间，加速效果明显，使得即使是全局路径规划算法也达到了实时的规划速度。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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