一种融合空洞修复和信息采集的水下机器人路径规划方法

摘     要：本发明设计一种融合空洞修复和信息采集的水下机器人路径规划方法，其主要分为建模过程和求解过程。首先以覆盖率为目标，构建水下移动无线传感器网络的覆盖调度模型，以确定虚拟传感器节点的位置；其次，在水平巡航路线上选取信息采集点，以完整收集静态网络检测的信息；然后，基于虚拟传感器节点和信息采集点，构建水下机器人多任务两层路径规划模型；最后，设计基于蚁群算法+微粒群算法+A*算法的双层混合算法，规划一条途径虚拟传感器节点和信息采集点的最优路径。能够根据动态监测路况和实时进行规划更新，进而获得途径虚拟传感器节点和信息采集点的最优路径，将有效提高实际应用中水下机器人的效率与准确率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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