一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置

摘     要：一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置，本申请上部外壳内有上端轴，上端轴外侧的槽内安装有压力传感器，上部外壳顶端有球把手，上端轴下端通过联轴器与转台上端的连接轴相连，转台下端的连接轴上套有转台轴，转台通过转台轴安装在上平台上，转台的两个旋转端各安装有一个压力传感器，上平台通过连接柱与下平台相连，上平台与下平台之间有航姿参考芯片，下平台安装在球形转子上，定子托住球形转子，定子通过测力器安装在对应定子支架的端部，定子支架底部通过转轴安装在对应滑块上，滑块安装在底座外壳的卡槽上。本申请球形超声电机可以在单个作动器上同时实现多个自由度的驱动效果，从而解决了传统装置的体积冗大、控制复杂等问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注