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本发明属于机械工程技术领域，具体涉及一种用于水下的压电驱动马达。所述马达的整体结构由转动轴、机架、轴承以及旋转部件构成；旋转部件由压电振子、密封圈、伞形阀、阀座、喷头、上盖和下盖构成；旋转部件两侧各开有一个进水口，上下盖都有一个喷射口；旋转部件内侧进水口与出水口之间开设有引流道；本发明的主要优势在于：使用了压电驱动，具有线性好、响应频率高、无电磁干扰、噪声低等优点；在交流信号激励的每个周期内都能连续喷流，产生扭矩，实现马达的持续旋转；通过改变驱动电压和频率可控制喷流，近一步实现对马达转速的控制；利用喷流产生的反作用力工作，是一种用于水下的压电驱动马达。

本发明涉及一种压电堆驱动步进式旋转电机，包括底座、压电堆、弹簧、压电堆座、弹簧座、压电堆盖板、支撑轴、横梁、圆弧形位移放大元件、转子、壳体、上盖和端盖；两个压电堆座和弹簧座固定在底座的凹槽内，壳体固定在底座上，底座上还固定有一根支撑轴，该支撑轴上垂直叠放两个横梁，两个横梁两侧均垂直分布有压电堆和弹簧，两个横梁顶部放置压电堆的一侧分别固定圆弧形位移放大元件，两圆弧形位移放大元件顶部平齐，且与转子具有间隙配合，所述转子安装在两个轴承上，轴承放置在与壳体固定的上盖中，并通过端盖固定。本发明仅使用两个小型压电堆，施加同步反向电压即可以实现电机的连续正反转，具有输出力矩大、结构简单、性价比高等优点。

本发明提供一种三自由度旋转惯性压电电机，其包括上定子、上预紧垫片、主体圆筒、下预紧垫片、下定子、球形转子以及预紧螺栓，上定子、上预紧垫片、主体圆筒、下预紧垫片以及下定子从上往下依次设置并借助于预紧螺栓进行连接，球形转子设置在主体圆筒内部；其中上定子和下定子结构上相同，上预紧垫片与下预紧垫片结构上相同，整体呈三明治式结构。通过旋转上下预紧螺栓来调整定子与球形转子之间的预紧力；压电陶瓷片正对的均匀的分布于定子的上下表面，一个定子共粘贴有16个压电陶瓷片；上下定子的8个驱动足分别与球形转子相切接触。本发明的压电电机结构紧凑，体积小，能实现三自由度旋转运动。

本发明提供一种柱状和盘状混合驱动多自由度超声电机，属于电动机技术领域。包括机壳、转子、压电驱动自转装置和压电驱动偏转装置，压电驱动自转装置包括自转压电陶瓷片组和自转弹性体，自转弹性体为中空圆柱状；转子为实心球形弹性体，转子上端与输出轴固定连接，转子位于自转弹性体上方且与自转弹性体同轴心；转子偏转压电驱动装置包括环形压电陶瓷片组、环形弹性体和偏转驱动足。该电机结构简单紧凑、制作工艺简单、无源自锁响应速度快、所述转子既能够实现多自由度运动、不受外界电磁干扰、控制定位精度高、易实现微型化、使用方便、输出转矩大；能工作在低转速、大扭矩、小体积场合，最多拥有五个自由度。