一种舞台机械臂的控制方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种舞台机械臂的控制方法，用于控制舞台机械臂的运动轨迹，控制方法包括以下步骤：将舞台机械臂运动端的动作坐标输入至外部离线编程软件，并转化为运动轨迹，随后分解为每段时间间隔内每一个机械臂关节的转动角度输送至指令转化软件；指令转化软件将转动角度转化为可为灯光控台识别的指令，并输入灯光控台；灯光控台将指令输送至驱动器，驱动器根据接收的指令驱动电机运作驱使机械臂关节运动带动舞台机械臂按照预先输入的运动轨迹运行。本发明可以实现灯光控台控制舞台机械臂的运动，克服了传统舞台机械臂专属遥控器控制，且需同时通过灯光控台控制舞台灯光与舞台机械臂相结合,增加舞台表演的成本和难度的问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注