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发明专利
已授权
自动攀爬采摘装置及其采摘方法(大学 公示7+二变）
📄 申请号：CN201810165391.0
📄 发布日：2026/04/02
著录项目信息
申请日
2018-02-28
公开号
CN108271533B
公开日
2023-09-22
申请人
浙江机电职业技术学院
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
A01D46_30
IPC 分类号
A01D46_30
技术画像
所属领域
采摘机器人
采摘机器人
自动控制系统
机械臂
应用场景
果树采摘, 农业自动化, 果园作业
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摘要
本发明公开了自动攀爬采摘装置及其采摘方法。由于水果树生长不规则，树枝较脆，手工水果采摘具有一定的危险性。本发明自动攀爬采摘装置，包括上机架、下机架、升降机构、上攀爬机构、下攀爬机构和摘取机构。升降机构包括导杆、导套、升降丝杠、升降螺母和第一驱动组件。上攀爬机构及下攀爬机构均包括第二驱动组件、偏转传动组件、转轴和抱合组件。摘取机构包括第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第一摘取臂、第二摘取臂、电动手爪、第一摘取舵机和第二摘取舵机。本发明能够实现向上攀爬的功能，且伸缩式的采摘机构能够采摘较大范围内的果实。本发明能够绕树干的周向运动，进而避开爬行路径上的树枝。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
20230922
✅ 授权
20180807
?? 实质审查的生效 ：
20180713
📄 公开
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当前第 / 件
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