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本发明涉及机器人领域。目的是提供一种绳驱采摘机器人末端执行器，该末端执行器应具有结构紧凑、体积小巧、可靠性高的特点。技术方案是：一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括设置在底座上的一对抓手、设置在其中一个抓手上的切刀、分别带动两个抓手运动以使抓手开合来抓取果实的两个第一绳驱机构、带动切刀转动以切断果梗的第二绳驱机构；所述抓手包括可摆动地定位底座上的支撑板以及设置在支撑板上的半球面形抓板，两个抓板的内侧相对布置；所述切刀通过转轴可转动地定位在其中一个抓板的外侧；所述第一绳驱机构包括第一驱动单元、传递第一驱动单元动力以使抓手闭合的第一驱动绳、带动抓手张开的弹性组件。

本发明属于农业机械领域。技术方案是：一种基于负压引导的双翅型茶叶采摘机器人，包括PLC控制器；其特征在在于：该采摘机器人还包括用于带动全体装置一起运动的履带小车、安装在履带小车上的自动升降装置和带动delta机械手的转动杆组、固定在转动杆组上的相机组件和用于茶叶采摘的两个delta机械手、固定在升降装置上的负压收集装置以及传感器；所述PLC控制器分别通过信号线电连接所述自动升降装置、转动杆组、相机组件、delta机械手负压收集装置以及传感器，以有序控制采摘作业。该采茶机能够实现只对一芽一叶和一芽二叶的嫩梢进行采摘，使得采摘的茶叶满足制造名优茶的要求，同时保证采摘的准确性和稳定性要求。

本发明公开了一种橘子采摘机器人，包括电动机械臂和机体，所述机体顶端的一侧活动连接有电动机械臂，所述电动机械臂的一侧活动连接有机械爪，所述机械爪的内部设置有采摘结构。该橘子采摘机器人通过设置有斜板，在采摘时，机械爪将橘子摘下之后，放入料斗内部时，橘子会先落在导板顶端的缓冲垫上，缓冲垫可以对下落的橘子进行缓冲，防止橘子掉落造成损伤，之后橘子沿倾斜的导板落入料斗的内部，在沿着倾斜的斜板导入料斗内部的一侧，而卸料时料斗倾斜使橘子运动至料斗内部的一侧，橘子下压挡板，使弹性卡块脱离出料口的内部，使挡板打开橘子便可以从出料口导出，解决的是采摘时橘子的受损率高的问题。

本发明涉及农业机械技术领域。目的是提供一种分割夹持一体化的草莓采摘手，该采摘手应能实现草莓的切割与夹持，并具有结构紧凑、运动平稳、工作效率高的特点。技术方案是：一种分割夹持一体化的草莓采摘手，其特征在于：该采摘手包括机架、可活动地定位在机架上的两条夹臂、与机架固定的舵机、传递舵机动力以驱动夹臂相向运动的传动机构、驱动夹臂背向运动的弹性件；所述传动机构包括设置在各夹臂上的滑轮组、由舵机驱动的曲轴、装套在滑轮组与曲轴上的传动绳。

智能茶叶采摘夹具，涉及茶叶采摘设备技术领域，解决了机械采摘茶叶质量不齐，操作不当损坏茶树的技术问题，包括壳体和法兰盘连接板，壳体上设有连接盘，连接盘和法兰盘连接板之间设有转动驱动组件，壳体内设有用于夹取茶叶的夹持机构，壳体内还设有夹取驱动组件，夹取驱动组件位于连接盘和夹持机构之间，壳体内还是还有用于控制转动驱动组件、夹持机构和夹取驱动组件协调动作的控制组件，通过转动驱动组件驱动壳体及其内部的夹持机构转动，通过夹持机构的设置实现对茶叶的夹取，通过夹取驱动组件实现对夹持机构手指的收拢与打开的控制，本发明采摘茶叶时可根据茶叶情况有选择的采摘，同时可有效的避免损坏茶树。

本发明公开了自动攀爬采摘装置及其采摘方法。由于水果树生长不规则，树枝较脆，手工水果采摘具有一定的危险性。本发明自动攀爬采摘装置，包括上机架、下机架、升降机构、上攀爬机构、下攀爬机构和摘取机构。升降机构包括导杆、导套、升降丝杠、升降螺母和第一驱动组件。上攀爬机构及下攀爬机构均包括第二驱动组件、偏转传动组件、转轴和抱合组件。摘取机构包括第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第一摘取臂、第二摘取臂、电动手爪、第一摘取舵机和第二摘取舵机。本发明能够实现向上攀爬的功能，且伸缩式的采摘机构能够采摘较大范围内的果实。本发明能够绕树干的周向运动，进而避开爬行路径上的树枝。

本发明公开了一种双臂苹果采摘分级收集机器人圆形果实传输分级收集系统，包括由上下两部分组成的果实传输通道，上下两部分之间设置与其相对应的圆形果实自动分级器，圆形果实自动分级器安装于支撑装置上，下部分果实传输通道的中间安装于三坐标移动系统总成上，果实传输通道的末端延伸至果实收集箱内，果实收集箱对应设置于三坐标移动系统总成的门式框架下方。支撑装置包括第一通道出口连接支撑环、第二通道入口连接支撑环、第三通道入口连接支撑环，用于安装上下果实传输通道的第一、第二和第三支撑架，以及安装于三坐标移动系统总成上的第四和第五通道入口支撑环。本发明适应能力强，运动灵活，安全可靠、结构紧凑，具有苹果采摘分级收集能力。