发明专利已授权

一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法

📄 申请号：CN202211084052.2 📄 发布日：2025/08/25

著录项目信息

申请日

2022-09-06

公开号

CN115556090B

公开日

2024-10-11

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

机械臂自动控制系统工业机器人多智能体协同控制控制方法机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 多机械臂协作, 精密装配, 物流搬运

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摘要

本发明公开了一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，包括以下步骤：S1：对一组单连杆机械臂进行建模，得到机械臂状态方程；S2：定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并计算第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律；S3：计算相对阈值事件触发机制；S4：计算第二虚拟律αi,2和第二自适应律#imgabs0#S5：基于Matlab实验平台，对步骤S1‑S4的方法进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以解决系统中的通信网络拥塞问题，节省通信资源；本发明提供的技术方案基于快速有限时间稳定性理论，相比一般的渐进稳定控制，能够给更好地实现系统的快速有限时间稳定。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种农用机器人运动控制方法及系统

当前第 / 件

一种语义对齐的视频问答方法

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