一种喷火清障无人机的控制方法

摘     要：本发明公开一种喷火清障无人机的控制方法，包括以下步骤：1）获取无人机的体形数据；2）实时探测前进方向上的障碍物；3）存在障碍物则停止移动并获取障碍物的大小和形状信息；4）将障碍物的大小和形状信息与无人机自身的大小进行比较以确定点燃点；5）无人机慢慢接近障碍物，然后喷出火焰点燃障碍物，使得障碍物局部不断燃尽脱落形成有孔体；6）采用超声波传感器实时对孔体的数据进行探测并与无人机自身的体形数据进行对比，直至到确定无人机可以从孔体中通过，停止喷火；7）熄灭障碍物上的火焰，然后无人机经孔体穿越障碍物；该喷火清障无人机的控制方法能自行穿越木质的障碍物到达指定地点的方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注