发明专利已授权

一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统

📄 申请号：CN201910427971.7 📄 发布日：2025/10/15

著录项目信息

申请日

2019-05-22

公开号

CN110125909B

公开日

2022-04-22

申请人

南京师范大学镇江创新发展研究院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J9_16 , A61B5_389 , A61B5_08 , A61B5_11 ,

技术画像

所属领域

多信息融合外骨骼机器人机器人控制多传感器信息融合多信息融合

应用场景

康复训练, 辅助行走, 医疗康复, 工业助力, 助老助残

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摘要

本发明公开了一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统。该系统包括若干组安装在人体四肢部位的惯性测量组件、肌电传感器，安装在胸部的呼吸传感器，佩戴在头部的深度摄像头，以及安装在人体任意位置的机器学习处理计算机。将某时刻各传感器采集的有效数据作为基于BPTT算法的LSTM神经网络的输入，以从该时刻开始计算机处理机器学习算法所消耗的时间与机器人各位置舵机接收控制信号的最大延迟时间之和作为时间间隔，把该时间间隔后的时刻所表征人体的运动意图的控制信号作为输出，通过神经网络训练，建立工程中难以用解析式表达的非线性函数映射关系，实现由该时刻的动作判断人体下一时刻的运动意图，从而输出相应的控制信号的功能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种中药材干燥装置

当前第 / 件

一种基于限值学习的异常电量数据辨识方法

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