基于UWB定位的线控底盘轨迹跟踪控制系统及方法

摘     要：本发明公开了一种基于UWB定位的线控底盘轨迹跟踪控制系统及方法，基于UWB定位技术获取车辆实时定位数据，采用高阶摄动滤波方法，将定位数据与参考轨迹相减，得到当前时刻的控制量，包括横向位置偏差和航向角偏差；基于反演法分解出两个子系统：横向位置偏差控制子系统、航向角偏差控制子系统，这两个子系统构成闭环控制系统，根据控制量，计算得到车轮转角与驱动力矩，驱动车辆向前运动，完成对参考轨迹的跟踪。本发明在UWB与车辆轨迹跟踪控制之间进行了良好的数据融合，利用高阶摄动滤波方法，使得本发明的轨迹跟踪控制有着良好的系统鲁棒性与安全性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注