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| 专利/申请号： | CN201910494171.7 | 专利名称： | 基于UWB定位的线控底盘轨迹跟踪控制系统及方法 |
| 申请日： | 2019-06-06 | 申请/专利权人 | 浙江智莱科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省嘉兴市海宁市海宁高新技术产业园区纬三路11号515室 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/12 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-07-01 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN110297502B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 60 | 所属领域： | 车辆 轨迹跟踪专利转让搜索 |
摘 要：本发明公开了一种基于UWB定位的线控底盘轨迹跟踪控制系统及方法，基于UWB定位技术获取车辆实时定位数据，采用高阶摄动滤波方法，将定位数据与参考轨迹相减，得到当前时刻的控制量，包括横向位置偏差和航向角偏差；基于反演法分解出两个子系统：横向位置偏差控制子系统、航向角偏差控制子系统，这两个子系统构成闭环控制系统，根据控制量，计算得到车轮转角与驱动力矩，驱动车辆向前运动，完成对参考轨迹的跟踪。本发明在UWB与车辆轨迹跟踪控制之间进行了良好的数据融合，利用高阶摄动滤波方法，使得本发明的轨迹跟踪控制有着良好的系统鲁棒性与安全性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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