专利名称：基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统      申请号：2022102526355     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/07/21  
摘要： 本发明提供一种基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统，包括：给定待控制单元的期望参考轨迹，获取所述待控制单元的跟踪误差；建立所述待控制单元的运动学模型和动力学模型；通过运动学不确定性观测器和动力学不确定性观测器，分别对所述运动学模型和动力学模型的误差进行观测；根据所述运动学不确定性观测器和所述动力学不确定性观测器对所述待控制单元设置跟踪控制律，实现对所述待控制单元的跟踪控制；进行仿真试验。本发明所述的方法引入了双观测器分别对运动学和动力学中的误差进行观测，并设计相应的控制器最终实现高精度的轨迹跟踪控制，改变了传统机械臂轨迹跟踪通常是给定关节空间的期望轨迹的方法。

专利名称：一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法      申请号：2023106236981     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/05/08  
摘要： 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。

专利名称：一种焊后冲击机器人轨迹跟踪测控系统      申请号：2017112498492     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/05/08  
摘要： 本发明公开了一种焊后冲击机器人轨迹跟踪测控系统，由四个反光片、两个反射式红外或激光传感器、两个测距传感器、一个同步电机、移动式焊接设备、焊后冲击机器人、标杆、两个微型同步电机组成。本发明提供了一种实时记录移动式焊接设备以及焊后冲击机器人移动轨迹的方式，并将其应用于焊后冲击机器人轨迹跟踪测控系统中，使焊后冲击机器人能够准确跟踪焊接喷嘴轨迹，沿着已焊焊缝实施冲击，提高焊后冲击的效率，增强焊接质量。

专利名称：一种金刚石车削刀具轨迹跟踪方法      申请号：2010105598920     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机床 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/08/05  
摘要： 本发明涉及一种金刚石车削刀具轨迹跟踪方法，属于微纳加工和超精密加工领域，涉及一种金刚石车削加工过程中刀具轨迹跟踪的方法。包括跟踪误差量子化、纠缠态量子误差的获取、量子态历史控制参量的获取、数字控制量的获取、对处于基态的量子比特和量子态控制参量进行内积运算，获得最终适用于数字量控制的控制量，并作用于刀具的驱动器，完成对刀具轨迹的跟踪。本发明提供的方法简单，不必进行繁杂的参数设计与选取，具有一定的通用性，便于在工业控制中应用与推广。

专利名称：一种鱼缸内鱼类轨迹跟踪方法及系统-正在质押马上到期      申请号：2023114821347     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：生活用品 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/07/21  
摘要： 本发明涉及鱼类轨迹方向跟踪技术领域，具体涉及一种鱼缸内鱼类轨迹跟踪方法及系统。该方法首先对鱼缸内鱼类的活动视频帧进行角点检测，得到鱼类特征点；对鱼类特征点的运动数据进行分析，得到鱼类加速度和鱼类运动方向；基于鱼类加速度确定搜索窗口的边长；将鱼类运动方向上对应区域内运动速度离散情况最小的窗口作为搜索窗口；根据搜索窗口内像素点的离散情况，剔除搜索窗口内的部分像素点；基于剔除部分像素点后的搜索窗口，利用光流法对鱼类的活动视频帧中的鱼类进行轨迹跟踪。本发明对鱼类的活动视频帧进行分析，实现对光流法搜索窗口大小的调整，增强窗口整体的一致性，提高了轨迹跟踪的准确性，同时减少了光流法的运算量。

专利名称：基于UWB定位的线控底盘轨迹跟踪控制系统及方法      申请号：2019104941717     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：车辆 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/03/03  
摘要： 本发明公开了一种基于UWB定位的线控底盘轨迹跟踪控制系统及方法，基于UWB定位技术获取车辆实时定位数据，采用高阶摄动滤波方法，将定位数据与参考轨迹相减，得到当前时刻的控制量，包括横向位置偏差和航向角偏差；基于反演法分解出两个子系统：横向位置偏差控制子系统、航向角偏差控制子系统，这两个子系统构成闭环控制系统，根据控制量，计算得到车轮转角与驱动力矩，驱动车辆向前运动，完成对参考轨迹的跟踪。本发明在UWB与车辆轨迹跟踪控制之间进行了良好的数据融合，利用高阶摄动滤波方法，使得本发明的轨迹跟踪控制有着良好的系统鲁棒性与安全性。

专利名称：一种近空间飞行器的轨迹跟踪控制方法      申请号：2016100844729     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2024/10/16  
摘要： 本发明提供一种针对巡航飞行阶段的近空间飞行器NSV(Near Space Vehicle)六自由度十二状态模型,设计一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略。首先，提出一种全新的动态模型近似方法应用于航迹控制器的设计。其次，利用自适应技术设计一种独立于控制器的干扰估计器。然后，采用动态逆和backstepping方法相结合，分别给出位置、姿态角和角速率控制器的设计方法。其中，应用指令滤波器来避免backstepping设计中微分膨胀问题，并通过补偿项修正由立项指令不能被完全执行所引起的跟踪误差，构造鲁棒项抑制干扰估计误差对轨迹跟踪的影响。下面结合具体的实施例对本发明的上述方法进行详细说明。

专利名称：一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法      申请号：2022114344095     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/07/11  
摘要： 一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中采用PPC方法对DPV进行控制时，由于执行器的频繁更新会导致能量浪费和执行器磨损的问题。本发明根据解耦原则做解耦处理，设计滑模面为后面的控制器设计提供基础。还设计了积分型干扰观测器，二阶预设性能函数不仅同样能够满足系统的暂稳态性能，能够提供更好的初期性能的包容程度，减少执行机构的压力。考虑执行过程中的全部状态，将全状态的变化作为动态事件触发策略的因素并且在触发条件中引入了性能安全评价因子，设计全状态事件触发控制器，提高了触发的准确性，减少了触发频率，保证了轨迹跟踪任务的准确性。

专利名称：一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统      申请号：2021103242229     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/07/07  
摘要： 本公开提供了一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获取四足机器人的关节参数；根据关节参数建立单腿动力学模型；基于扰动及神经网络修正单腿动力学模型，构建出考虑扰动情况下的单腿动力学模型，并假设参考轨迹；利用基于神经网络学习的值函数逼近方法，获取参考轨迹的最优参数，并获得最优控制率；基于最优控制率以实现四足机器人单腿轨迹跟踪控制；解决了如何补偿非线性和误差的影响问题，改善了四足机器人非线性控制系统的性能，保证四足机器人的轨迹跟踪误差渐进收敛于零，实现四足机器人的高精度轨迹跟踪控制。

专利名称：考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法      申请号：2022114531513     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：传感器 速度传感器 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/07/11  
摘要： 本发明提供一种考虑速度传感器失效的无人潜航器轨迹跟踪控制方法，包括：建立航行数学模型，设定期望轨迹数学模型；设计基于位置信号的速度观测器，在此基础上设计纵向力矩和横向力矩干扰观测器；设计纵向速度和横向速度的虚拟控制律，导入指令滤波器对虚拟控制律的幅值及速度进行约束，并解决对虚拟控制律高阶求导产生计算复杂度增加问题；基于虚拟控制律及指令滤波器的输出设计轨迹跟踪滑模控制器，同时基于干扰观测器的估计值对纵向力矩和横向力矩的扰动进行补偿；本发明的技术方案解决了现有技术方案中未考虑无人潜航器在经过水下作业后速度传感器性能失效，控制器力矩输出超过无人潜航器推进器最大输出而导致控制器跟踪失效的问题。

专利名称：一种基于具有预定性能约束的自主式水下机器人的固定时间轨迹跟踪控制方法      申请号：2021101106677     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：水下机器人 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/08/04  
摘要： 一种基于具有预定性能约束的自主式水下机器人固定时间轨迹跟踪控制，包括建立含有由水动力引起的模型不确定性以及外部干扰的自主式水下机器人的运动学模型和动力学模型，给出期望跟踪轨迹，并引入辅助变量将其转化为自主式水下机器人的跟踪误差系统模型，然后引入预定性能函数，将跟踪误差系统转化为具有预定性能约束的系统，将模型不确定性、外部干扰以及不可测速度集总为自主式水下机器人的干扰，设计固定时间扩张状态观测器估计不可测速度和未知干扰，基于观测器输出值，设计连续的固定时间滑模面，得到水下机器人的固定时间连续终端滑模轨迹跟踪控制方案；可以有效降低模型不确定性和外部干扰对自主式水下机器人的影响，实现精确轨迹跟踪。

专利名称：多目标自航船模轨迹跟踪测量方法      申请号：2019112061189     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：船舶 跟踪 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种多目标自航船模轨迹跟踪测量方法，包括如下步骤：S1.获取自航船模的初始方位角序列；S2.获取自航船模运动过程中的方位角序列；S3.计算方位角序列与初始方位角序列的残差矩阵；S4.根据残差矩阵，对方位角序列的方位角进行重匹配，得到新的方位角序列；S5.根据新的方位角序列，计算自航船模靶标的坐标；S6.按照步骤S2‑S5类推，直到试验结束，得到自航船模靶标的坐标集；S7.根据自航船模靶标的坐标集，计算自航船模的运行轨迹。本发明的一种多目标自航船模轨迹跟踪测量方法，能够在保持高精度、高频响的优势下，对多条自航船模轨迹同时进行跟踪测量。

专利名称：基于零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法      申请号：2020114465230     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/07/09  
摘要： 本发明提供了一种基于零空间避障的机械臂末端轨迹跟踪算法。采用具有解析式形式的最小伪距离代替传统欧式距离作为避障的接近度指标，结合梯度投影法完成机械臂的零空间避障任务。设计一种自适应正定系数矩阵K和速度误差饱和函数将实时末端轨迹运行结果反馈给冗余机械臂运动学反解，根据反馈结果自适应调节关节角速度以减小末端轨迹跟踪误差。本发明不仅解决了冗余机械臂末端轨迹跟踪问题，同时完成了零空间避障任务。采用伪距离可以提前采取避障动作，保证机械臂关节空间运行平稳，末端轨迹跟踪算法可以显著提高轨迹跟踪精度，最大限度完成末端主任务。冗余机械臂的仿真实验结果验证了算法的有效性和优越性。

专利名称：一种基于滑模神经网络的智能车轨迹跟踪控制方法      申请号：2017114557688     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：网络传输 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/04/14  
摘要： 本发明请求保护一种基于滑模神经网络的智能车轨迹跟踪控制方法，用于智能车轨迹跟踪控制的技术领域，以解决轨迹跟踪过程中存在的稳定性和控制精度的问题。该方法包括：设计一种基于滑模的轨迹跟踪控制器，通过控制前轮转角来实现横向跟踪控制，然后通过RBF神经网络补偿前轮转角来提高轨迹跟踪控制的精度，减小滑模的抖振现象。与现有技术相比，本发明在实现轨迹跟踪的同时能极大地提高轨迹跟踪控制的精度，减小滑模控制器的抖振现象，加强了控制器的稳定性和鲁棒性。

专利名称：一种轨迹跟踪控制方法、系统及两轮差速移动机器人      申请号：2020108643724     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/07/11  
摘要： 本发明公开了一种轨迹跟踪控制方法、系统及两轮差速移动机器人，跟踪方法为：根据微分平坦理论改写差速移动机器人的运动模型，得到基于微分平坦理论的运动学模型；基于微分平坦理论的运动学模型，设计降阶广义比例积分观测器，获得时变扰动和速度的估计；根据速度与时变扰动的估计，结合差速移动机器人的测量位置以及给定的参考轨迹，获取轨迹跟踪控制器的输出控制量，将输出控制量经过变换，作用于所述的差速移动机器人的运动学模型。系统基于轨迹跟踪控制方法，两轮差速移动机器人内部集成有该系统。本发明能够使差速移动机器人稳定跟踪给定参考轨迹，并且实现较高的跟踪精度。

专利名称：一种基于人脸识别的轨迹跟踪系统及方法     申请号：2020114298149     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：人工智能 跟踪 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2023/07/10  

专利名称：运动轨迹跟踪装置及其方法      申请号：2018100611713     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/03/14  
摘要： 本发明公开了运动轨迹跟踪装置及其方法，包括光定位装置和六自由度磁悬浮结构，所述六自由度磁悬浮结构包括与运动载体固连的磁性腔体以及悬浮于该磁性腔体内六面都具有剩磁磁场的磁悬浮体；磁性腔体形成六面体空间并相对于磁悬浮体可移动，任一面设置的第二永磁层与其相对的磁悬浮体一面的第一永磁层极性相同从而在磁悬浮体的六面同时产生相斥磁力使磁悬浮体能够达到六面磁力平衡状态并悬浮在该磁性腔体中。采用上述技术方案，通过巧妙设计三维磁悬浮结构实现六自由度悬浮，进而将载体运动状态变化转化为磁悬浮体在磁性腔体内的位置变化，通过光定位装置实时检测磁悬浮体在磁性腔体内的位置变化，就实现运动载体自身的轨迹跟踪。

专利名称：一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法      申请号：2020114115716     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 轨迹跟踪   相似专利 发布日：2025/05/08  
摘要： 本发明公开了一种神经网络迭代补偿的工业机器人轨迹跟踪系统和方法。轨迹跟踪系统分别和工业机器人、测量设备连接，工业机器人末端法兰上安装有与测量设备配套的随动靶球；轨迹规划模块依次经逆解补偿模块、神经网络PID模块、机器人输入接口和工业机器人的输入端连接，工业机器人的输出端经机器人输出接口和PID控制模块连接；轨迹规划模块和误差分析模块连接，误差分析模块经测量输出接口和测量设备的输出端连接，测量控制模块经测量输入接口和测量设备的输入端连接。本发明提高机器人的逆解精度，降低关节误差对运动轨迹精度的影响，通过机器人输入接口控制机器人按照预期轨迹运动，适用于焊接、喷涂、打磨等运动轨迹精度要求较高的场合。